#include <IRremote.h>

// Pines motores
const int ENA = 10; // PWM motor izquierdo
const int IN1 = 9;
const int IN2 = 8;

const int ENB = 5;  // PWM motor derecho
const int IN3 = 7;
const int IN4 = 6;

// Receptor IR en pin 11
#define IR_PIN 11
IRrecv irrecv(IR_PIN);
decode_results results;

void setup() {
  pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT);

  Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn(); // iniciar receptor IR

  stopMotors();
  Serial.println("Auto listo con control IR");
}

void loop() {
  if (irrecv.decode(&results)) {
    unsigned long code = results.value;
    Serial.print("Codigo IR: "); Serial.println(code, HEX);

    handleIR(code);

    irrecv.resume(); // esperar próxima señal
  }
}

void handleIR(unsigned long code) {
  int v = 200; // velocidad por defecto (0-255)

  // 
  switch (code) {
    case 0xFF629D: forward(v); break;   // Botón "2"
    case 0xFFA857: backward(v); break;  // Botón "8"
    case 0xFF22DD: turnLeft(v); break;  // Botón "4"
    case 0xFFC23D: turnRight(v); break; // Botón "6"
    case 0xFF02FD: stopMotors(); break; // Botón "5"
    default: break;
  }
}

// --------------------- funciones motores ---------------------
void forward(int speed) {
  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
  analogWrite(ENA, speed); analogWrite(ENB, speed);
}
void backward(int speed) {
  digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH);
  analogWrite(ENA, speed); analogWrite(ENB, speed);
}
void turnLeft(int speed) {
  digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
  analogWrite(ENA, speed); analogWrite(ENB, speed);
}
void turnRight(int speed) {
  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH);
  analogWrite(ENA, speed); analogWrite(ENB, speed);
}
void stopMotors() {
  digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW);
  analogWrite(ENA, 0); analogWrite(ENB, 0);
}