from machine import Pin, ADC, Timer
import time

// Sensores LDR 
ldr_left = ADC(26)   # GP26 - ADC0
ldr_right = ADC(27)  # GP27 - ADC1

# ---- Pines A4988 Motor Izquierdo ----
stepL = Pin(14, Pin.OUT)
dirL  = Pin(15, Pin.OUT)

# ---- Pines A4988 Motor Derecho ----
stepR = Pin(16, Pin.OUT)
dirR  = Pin(17, Pin.OUT)

# ---- Configuración dirección fija (ambos hacia adelante) ----
dirL.value(1)
dirR.value(1)

# ---- Parámetros ----
threshold = 30000  # Valor medio para diferenciar blanco/negro (ajustar en prueba)
base_speed = 0.001  # Velocidad base del motor (menor = más rápido)
turn_factor = 0.003  # Ajuste extra para girar

# ---- Funciones para motores ----
def step_motor(pin, delay):
    pin.value(1)
    time.sleep(delay)
    pin.value(0)
    time.sleep(delay)

def forward_left(speed):
    step_motor(stepL, speed)

def forward_right(speed):
    step_motor(stepR, speed)

# ---- Bucle principal ----
while True:
    left_val = ldr_left.read_u16()
    right_val = ldr_right.read_u16()

    print("Left:", left_val, "Right:", right_val)

    # Condiciones para seguir linea
    if left_val < threshold and right_val < threshold:
        # negro negro = avanzar recto
        speedL = base_speed
        speedR = base_speed

    elif left_val < threshold and right_val > threshold:
        # negro - blanco = girar izquierda
        speedL = base_speed + turn_factor
        speedR = base_speed

    elif left_val > threshold and right_val < threshold:
        # blanco - negro = girar derecha
        speedL = base_speed
        speedR = base_speed + turn_factor

    else:
        # blanco blanco = detener o buscar linea (aquí busco línea girando suave)
        speedL = base_speed + turn_factor
        speedR = base_speed + turn_factor

    # Ejecutar pasos para cada motor
    forward_left(speedL)
    forward_right(speedR)