#include <AccelStepper.h>
/*Definição dos pinos de Direção e Pulsos para o Drive. OBS: Obrigatório Const int */

const int dir_pino = 2;
const int step_pino = 3;

//Se utilizado um Drive = 1
#define drive_motor 1

//criação do objeto de controle do motor
AccelStepper motor_1(drive_motor, step_pino, dir_pino);
#define SIX 13 //inicio de curso - eixo X
#define Red 11
#define Green 10
#define Blue 9

bool Ativa_Ferramenta = LOW;

void setup() {
 
 pinMode(SIX, INPUT_PULLUP);
 pinMode(Red, OUTPUT);
 pinMode(Green, OUTPUT);
 pinMode(Blue, OUTPUT);
//velocidade maxima - passos por segundos
motor_1.setMaxSpeed(1000);
//Taxa de Aceleração - passos por segundo ao quadrado - rampa de aceleração de 50 em 50
motor_1.setAcceleration(50);
Serial.begin(9600);
Homing();

}

void loop() {
  float voltas = motor_1.currentPosition() / 200;
  float posicao = voltas * 0.4;

  if (motor_1.distanceToGo() != 0)
  {

  Serial.print("Posição: ");
  Serial.print(posicao);
  Serial.print("mm");
  Serial.print(" - Voltas: ");
  Serial.println(voltas);
  }
  char letra = Serial.read();
  if (letra == 'A' || letra == 'a')
  {
    Serial.print("Posição A");
    motor_1.moveTo(1000);
    Ativa_Ferramenta = !Ativa_Ferramenta;
  }
  if (letra == 'B' || letra == 'b')
  {
    Serial.print("Posição B");
    motor_1.moveTo(2000);
    Ativa_Ferramenta = !Ativa_Ferramenta;
  }
if (letra == 'C' || letra == 'c')
{
  Serial.print("Posição C");
  motor_1.moveTo(3000);
  Ativa_Ferramenta = !Ativa_Ferramenta;
}
if (letra == 'D' || letra == 'd')
{
  Serial.print("Posição D");
  motor_1.moveTo(4000);
  Ativa_Ferramenta = !Ativa_Ferramenta;
}
if (motor_1.distanceToGo() == 0 && Ativa_Ferramenta == HIGH)
{
Serial.println("Ferramenta Ativa");
ferramenta();

}
 motor_1.run();
}
void Homing()
{
  //Seta o motor em sentido anti-horário e prepara  para ele rodar na velocidade
  motor_1.setSpeed(-500);
  //Enquanto o inicio de curso nao estiver acionado
  while(digitalRead(SIX) == HIGH)
  {

  motor_1.runSpeed(); //Roda o motor
}
//zera a velocidade
motor_1.setSpeed(0);
//zera a posicao atual do motor de passo
motor_1.setCurrentPosition(0);
Serial.println("Homing Finalizado");
Serial.println("Selecione uma posição:");
}

void ferramenta()
{
 analogWrite(Red, 255);
 analogWrite(Green, 0);
 analogWrite(Blue, 0);
 delay(500);
 analogWrite(Red, 0);
 analogWrite(Green, 255);
 analogWrite(Blue, 0);
 delay(500);
 analogWrite(Red, 0);
 analogWrite(Green, 0);
 analogWrite(Blue, 255);
 delay(500);
 analogWrite(Red, 255);
 analogWrite(Green, 255);
 analogWrite(Blue, 0);
 delay(500);
 analogWrite(Red, 0);
 analogWrite(Green, 255);
 analogWrite(Blue, 255);
 delay(500);
 analogWrite(Red, 255);
 analogWrite(Green, 255);
 analogWrite(Blue, 255);
 delay(500);
 analogWrite(Red, 0);
 analogWrite(Green, 0);
 analogWrite(Blue, 0);
 delay(500);
 Serial.println("Ferramenta concluida");
 Ativa_Ferramenta = !Ativa_Ferramenta;
}