#include <AccelStepper.h>

#define STEP_PIN 9
#define DIR_PIN 8
#define JOY_X A1
#define BUTTON_PIN 7

AccelStepper stepper(1, STEP_PIN, DIR_PIN);

int mode = 0;
bool lastButtonState = HIGH;

void setup() {
  pinMode(BUTTON_PIN, INPUT_PULLUP);
  stepper.setMaxSpeed(1000);
  stepper.setAcceleration(500);
  
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("--- Arduino запущено ---");
  Serial.println("Режим 0: Ручне керування");
}

void loop() {
  // Блок перемикання режимів
  bool currentState = digitalRead(BUTTON_PIN);
  if (lastButtonState == HIGH && currentState == LOW) {
    mode++;
    if (mode > 2) mode = 0;
    
    stepper.stop();
    stepper.setCurrentPosition(0); // Скидання в 0
    
    Serial.print("Зміна режиму на: "); Serial.println(mode);
    delay(250);
  }
  lastButtonState = currentState;

  // Блок логіки
  int joyVal = analogRead(JOY_X);

  switch (mode) {
    case 0: {
      long motorSpeed = map(joyVal, 0, 1023, 1000, -1000);
      if (abs(joyVal - 512) < 50) motorSpeed = 0;
      stepper.setSpeed(motorSpeed);
      stepper.runSpeed(); 
      break;
    }

    case 1: // Покрокове позиціонування
      if (stepper.distanceToGo() == 0) {
        if (joyVal < 300) stepper.move(400);   
        else if (joyVal > 700) stepper.move(-400); 
      }
      stepper.run(); 
      break;

    case 2: // Автоматичний цикл
      if (stepper.distanceToGo() == 0) {
        delay(500); 
        if (stepper.currentPosition() == 0) {
          stepper.moveTo(2000); 
        } else {
          stepper.moveTo(0);    
        }
      }
      stepper.run(); 
      break;
  }
}