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 * @file           : main.c
 * @author         : Auto-generated by STM32CubeIDE
 * @brief          : Main program body
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 *
 * 3.	Realice un programa para controlar la velocidad 
 * 	  de rotación de un motor de DC con PWM. 
 *		a.	Para ello deberá configurar un timer para 
 *				generar una señal cuadrada de 10 kHz en un 
 *				pin del timer usando Output Compare.
 *		b.	Su sistema deberá tener dos botones:
 *			i.	Botón UP: Permite subir la velocidad
 *			ii.	Botón DOWN: Permite bajar la velocidad
 *
 * En este repositorio se encuentra el componente de 
 * puente H y motor DC con salida de encoder.
 *
 * El puente H tiene tres entradas:
 * - IN1: Entrada de control 1 de puente H
 * - IN2: Entrada de control 2 de puente H
 * - ENA: Señal de PWM
 *
 * A fin de elegir el sentido de giro se debe de establecer un nivel logico en
 * las señales IN1 e IN2, acorde a la tabla siguiente:
 * 
 * IN1 IN2 | DIR
 * --------|---------
 * 1   0   | Forward
 * 0   1   | Backward
 * 0   0   | Stop
 * 1   1   | Prohibido
 *
 * Asi mismo, para controlar la velocidad del motor, se
 * debe de generar una señal de PWM de 10kHz, y el ciclo
 * de trabajo establecera la velocidad de giro.
 *
 * El motor tiene 2 salidas:
 * QA: Salida de cuadratura A
 * QB: Salida de cuadratura B
 *
 * Estas no se utilizan para este ejercicio.
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 */

#include <stdint.h>
#include "stm32f103_hal.h"

void delay_ms(uint16_t t);

/* Variables --------------------------------------*/
uint32_t duty = 0;

/* Codigo principal -------------------------------*/
int main(void)
{
    rcc_clock_enable(RCC_GPIOA);
    rcc_clock_enable(RCC_GPIOB);
    rcc_clock_enable(RCC_TIM3);

    // Botones con pull-up
    gpio_set_input(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_INPUT_PU); // UP
    gpio_set_input(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_INPUT_PU); // DOWN

    // IN1, IN2 del puente H → Forward
    gpio_set_output(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_OUTPUT_PP, GPIO_SPEED_50MHZ);
    gpio_set_output(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_OUTPUT_PP, GPIO_SPEED_50MHZ);
    GPIOB->ODR |=  (1 << 12); // IN1=1
    GPIOB->ODR &= ~(1 << 13); // IN2=0

    // PWM 10kHz en TIM3 CH1 (PA6)
    // Fclk=8MHz, PSC=0 → Ftick=8MHz, ARR=799 → Fpwm=10kHz
    timer_init(TIM3, TIMER_MODE_UP, 799, 0);
    timer_set_oc_channel(TIM3, TIMER_CHANNEL_1, TIMER_OC_PWM1,
                         TIMER_OC_POLARITY_HIGH, duty, true);
    timer_start(TIM3, TIMER_CONTINUOUS);

    while (1)
    {
        // Botón UP (PB0 activo bajo)
        if (gpio_read_pin(GPIOB, GPIO_PIN_0) == 0)
        {
            if (duty + 80 <= 799) duty += 80;
            else duty = 799;
            timer_set_compare_value(TIM3, TIMER_CHANNEL_1, duty);
            delay_ms(200); // antirrebote
        }

        // Botón DOWN (PB1 activo bajo)
        if (gpio_read_pin(GPIOB, GPIO_PIN_1) == 0)
        {
            if (duty >= 80) duty -= 80;
            else duty = 0;
            timer_set_compare_value(TIM3, TIMER_CHANNEL_1, duty);
            delay_ms(200); // antirrebote
        }
    }
}

void delay_ms(uint16_t t) {
    volatile unsigned long l = 0;
    for(uint16_t i = 0; i < t; i++)
        for(l = 0; l < 800; l++);
}