// --- COLEGIO REUVEN FEUERESTEIN ---
// --- LAURA, MAIA, RODRIGO, JUAN JOSE ---
// --- PROFESORES DIEGO Y RICHI ---
// --- PINES DE LOS 3 MOTORES NEMA 17 (A4988) ---
const int stepX = 2;
const int dirX  = 3;

const int stepY = 4;
const int dirY  = 5;

const int stepZ = 6;
const int dirZ  = 7;

// --- PINES DEL JOYSTICK ---
const int pinVert = A0;  // Controla Eje Y
const int pinHorz = A1;  // Controla Eje X
const int pinBoton = A2; // Presionar para cambiar Eje Z (Lapiz)

// Variables de estado
bool estadoLapiz = false; // false = Arriba, true = Abajo
bool ultimoBoton = HIGH;
const int PASOS_Z = 100;

void setup() {
  // Pines de los motores como salida
  pinMode(stepX, OUTPUT);
  pinMode(dirX, OUTPUT);
  pinMode(stepY, OUTPUT);
  pinMode(dirY, OUTPUT);
  pinMode(stepZ, OUTPUT);
  pinMode(dirZ, OUTPUT);

  // Pin del botón con resistencia interna de tirón (Pullup)
  pinMode(pinBoton, INPUT_PULLUP);
}

void loop() {
  // Lectura de valores analógicos del Joystick (0 a 1023)
  int valorHorz = analogRead(pinHorz); // Eje X
  int valorVert = analogRead(pinVert); // Eje Y
  int lecturaBoton = digitalRead(pinBoton);

  // --- CONTROL DEL EJE X (Movimiento Izquierda / Derecha) ---
  if (valorHorz > 700) { // Mover a la derecha
    darPaso(stepX, dirX, HIGH);
  } else if (valorHorz < 300) { // Mover a la izquierda
    darPaso(stepX, dirX, LOW);
  }

  // --- CONTROL DEL EJE Y (Movimiento Arriba / Abajo) ---
  if (valorVert > 700) { // Mover hacia adelante
    darPaso(stepY, dirY, HIGH);
  } else if (valorVert < 300) { // Mover hacia atrás
    darPaso(stepY, dirY, LOW);
  }

  // --- CONTROL DEL EJE Z (Cambio de estado con el Click del Joystick) ---
  if (lecturaBoton == LOW && ultimoBoton == HIGH) { // Se presionó el botón
    estadoLapiz = !estadoLapiz; // Cambiar estado
    moverLapizZ(estadoLapiz);
    delay(200); // Evitar rebotes del botón
  }
  ultimoBoton = lecturaBoton;
}

// Función rápida para mover 1 solo paso según el Joystick
void darPaso(int pinStep, int pinDir, bool sentido) {
  digitalWrite(pinDir, sentido);
  digitalWrite(pinStep, HIGH);
 delayMicroseconds(800);
  digitalWrite(pinStep, LOW);
 delayMicroseconds(800);
}

// Función para subir/bajar el Eje Z completamente
void moverLapizZ(bool bajar) {
  digitalWrite(dirZ, bajar ? LOW : HIGH);
  for (int i = 0; i < PASOS_Z; i++) {
    digitalWrite(stepZ, HIGH);
    delay(20);
    digitalWrite(stepZ, LOW);
    delay(20);
  }
}