// NUCLEO-C031C6: светофор + пешеходный по кнопке
// Пины из задания:
#define LED_R    13   // машины: красный
#define LED_Y    12   // машины: жёлтый
#define LED_G    11   // машины: зелёный
#define LED_R_P  9    // пешеходы: красный
#define LED_G_P  8    // пешеходы: зелёный
#define BUT      4    // кнопка (INPUT_PULLUP)
#define POT      A2   // потенциометр (длительность пешеходной фазы)
#define BUZZ     A5   // зуммер

// --- сервисные функции ---
void cars(bool r, bool y, bool g) {
  digitalWrite(LED_R, r);
  digitalWrite(LED_Y, y);
  digitalWrite(LED_G, g);
}

void peds(bool r, bool g) {
  digitalWrite(LED_R_P, r);
  digitalWrite(LED_G_P, g);
}

// ожидание с опросом кнопки (для дебаунса и «заказа» перехода)
bool requestCross = false;
void waitWithButton(uint32_t ms) {
  const uint16_t step = 20; // мс
  uint32_t t0 = millis();
  while (millis() - t0 < ms) {
    if (digitalRead(BUT) == LOW) {           // нажали (кнопка к GND)
      delay(20);                              // дебаунс
      if (digitalRead(BUT) == LOW) {
        requestCross = true;                  // запоминаем запрос
        while (digitalRead(BUT) == LOW) {}   // ждём отпускание
      }
    }
    delay(step);
  }
}

// мигание зелёного пешеходам в последние N миллисекунд
void pedestrianPhase(uint32_t cross_ms) {
  // машины стоят, пешеходы идут
  cars(true, false, false);
  peds(false, true);

  uint32_t t0 = millis();
  while (millis() - t0 < cross_ms) {
    uint32_t elapsed = millis() - t0;
    uint32_t remain  = (cross_ms > elapsed) ? (cross_ms - elapsed) : 0;

    // короткие «пики» зуммера каждые 500 мс
    if ((elapsed % 500) < 120) tone(BUZZ, 1000, 100);

    // в последние 2 секунды мигаем зелёным для пешеходов
    if (remain <= 2000) {
      digitalWrite(LED_G_P, (millis() / 200) % 2); // 5 Гц/2=~2.5 Гц
    } else {
      digitalWrite(LED_G_P, HIGH);
    }
    delay(20);
  }

  // пешеходам — красный, готовим возврат к движению машин
  peds(true, false);
}

// --- настройка ---
void setup() {
  pinMode(LED_R, OUTPUT);
  pinMode(LED_Y, OUTPUT);
  pinMode(LED_G, OUTPUT);
  pinMode(LED_R_P, OUTPUT);
  pinMode(LED_G_P, OUTPUT);
  pinMode(BUZZ, OUTPUT);

  pinMode(BUT, INPUT_PULLUP);
  pinMode(POT, INPUT);

  // стартовое состояние: машинам зелёный, пешеходам красный
  cars(false, false, true);
  peds(true, false);
}

// --- основной цикл ---
void loop() {
  // Длительность пешеходной фазы с потенциометра: 3...10 с
  uint32_t cross_ms = map(analogRead(POT), 0, 1023, 3000, 10000);

  // 1) Машинам зелёный
  cars(false, false, true);
  peds(true, false);
  waitWithButton(5000);                       // «обычный» проезд ~5 с

  // 2) Жёлтый для машин
  cars(false, true, false);
  delay(1000);

  // 3) Если просили переход — включаем пешеходную фазу
  cars(true, false, false);                   // красный для машин
  delay(300);                                  // небольшая пауза безопасности
  if (requestCross) {
    pedestrianPhase(cross_ms);
    requestCross = false;
  } else {
    // без пешеходов подержим красный 2 с
    delay(2000);
  }

  // 4) Короткий жёлтый и снова зелёный для машин
  cars(false, true, false);
  delay(800);
  cars(false, false, true);
  // цикл повторяется
}