#include <LiquidCrystal_I2C.h>

#define TRIG_CIMA 4
#define ECHO_CIMA 5
#define TRIG_BAIXO 18
#define ECHO_BAIXO 19
#define PINO_RELE 15

// Inicializa o display no endereço I2C padrão 0x27 com 16 colunas e 2 linhas
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); 

const int DISTANCIA_GATILHO = 100; 
const unsigned long TEMPO_MAXIMO_MOVIMENTO = 3000; 

unsigned long tempoPrimeiraDeteccao = 0;
int estadoMovimento = 0; 

long lerDistancia(int pinoTrig, int pinoEcho) {
  digitalWrite(pinoTrig, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(pinoTrig, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(pinoTrig, LOW);
  
  long duracao = pulseIn(pinoEcho, HIGH, 30000); 
  
  if (duracao == 0) {
    return 999; 
  }
  return duracao * 0.034 / 2; 
}

// Função auxiliar para simplificar a escrita no display
void atualizarDisplay(String linha1, String linha2) {
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print(linha1);
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print(linha2);
}

void setup() {
  // Configuração do Display
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  atualizarDisplay("Sistema Pronto", "Aguardando...");
  
  pinMode(TRIG_CIMA, OUTPUT);
  pinMode(ECHO_CIMA, INPUT);
  pinMode(TRIG_BAIXO, OUTPUT);
  pinMode(ECHO_BAIXO, INPUT);
  
  pinMode(PINO_RELE, OUTPUT);
  digitalWrite(PINO_RELE, LOW); 
}

void loop() {
  long distCima = lerDistancia(TRIG_CIMA, ECHO_CIMA);
  delay(10); 
  long distBaixo = lerDistancia(TRIG_BAIXO, ECHO_BAIXO);
  
  bool detectouCima = distCima < DISTANCIA_GATILHO;
  bool detectouBaixo = distBaixo < DISTANCIA_GATILHO;
  
  if (estadoMovimento != 0 && (millis() - tempoPrimeiraDeteccao > TEMPO_MAXIMO_MOVIMENTO)) {
    estadoMovimento = 0;
    atualizarDisplay("Timeout detec.", "Resetando...");
    delay(1500);
    atualizarDisplay("Sistema Pronto", "Aguardando...");
  }
  
  if (estadoMovimento == 0) {
    if (detectouCima && !detectouBaixo) {
      estadoMovimento = 1;
      tempoPrimeiraDeteccao = millis();
    } else if (detectouBaixo && !detectouCima) {
      estadoMovimento = 2;
      tempoPrimeiraDeteccao = millis();
    }
  } 
  else if (estadoMovimento == 1) {
    if (detectouBaixo) {
      acionarRele("ESQ -> DIR");
      estadoMovimento = 0;
    }
  } 
  else if (estadoMovimento == 2) {
    if (detectouCima) {
      acionarRele("DIR -> ESQ");
      estadoMovimento = 0;
    }
  }
  
  delay(50); 
}

void acionarRele(String direcao) {
  atualizarDisplay("Movimento:", direcao);
  digitalWrite(PINO_RELE, HIGH);
  
  delay(2000); // Mantém a mensagem e o relé ativados por 2 segundos
  
  digitalWrite(PINO_RELE, LOW);
  atualizarDisplay("Sistema Pronto", "Aguardando...");
}