/*! \file sketch.cpp
    \brief Emulation sketch Arduino pour le CESI.
    \author Bertrand Vandeportaele IUT GEII
    \date  14/02/2022
*/
#include "sketch.h"


#include "lib_io_tp.h"

CStateMachine MAE;
//////////////////////////////////////////////////////
void setup(){
  Serial.begin(9600);
    //init_millis();
    //boucle locale pour simu
  SetupES();
    //arduino iut gomette bleue
    //int r=setupES("172.16.6.60","4242");
    setName("Elia & Thomas = <3");

    printf("Elapsed time: %ld milliseconds\n", millis());
    //programmeDeTest1();
    
    //programmeDeTest1();
}
//////////////////////////////////////////////////////
void loop(){
    unsigned int periodiciteTache1=10;
    static unsigned long timerTache1 = millis();
    if (millis() - timerTache1 >= periodiciteTache1) {
        timerTache1 += periodiciteTache1;
      MAE.setEntree(readPort());
      MAE.clock();
      writePort(MAE.getSortie());
     char chaine[100];
    //sprintf(chaine,"cpt=%d",cpt);
    sprintf(chaine,"etat=%d",MAE.getEtat());
    //printf("%s",chaine);
    setMsg(chaine);
    }
    /*
    unsigned int periodiciteTache2=1000;
    static unsigned long timerTache2 = millis();
    if (millis() - timerTache2 >= periodiciteTache2) {
        timerTache2 += periodiciteTache2;
        static unsigned int cpt=0;
        cpt++;
    }
    */
}



CStateMachine::CStateMachine()
{
    reset();
}



void CStateMachine::reset()
{
    etat = 0;
    sortie = 0;
}



void CStateMachine::clock()
{
    // Implémentation des entrées

    unsigned char entree0 = (entree>>0)&1;
    unsigned char entree1 = (entree>>1)&1;
    unsigned char entree2 = (entree>>2)&1;
    unsigned char entree3 = (entree>>3)&1;

    // Création des varaiables capteurs (Logique inversée)

    unsigned char Present = entree0^1;
    unsigned char Metal = entree1^1;
    unsigned char Noire = entree2^1;
    unsigned char Plein = entree3^1;

    printf("Present=%d",Present);

    // Implémentation des sorties

    unsigned char sortie0=0;
    unsigned char sortie1=0;
    unsigned char sortie2=0;
    unsigned char sortie3=0;


    // Sortie : Moteur

    if ((etat ==2) || (etat == 4) || (etat == 1) || (etat ==7) || (etat == 10) || (etat == 0) )
    {
        sortie0 = 1;
    }

    // Sortie : Switch 1

    if ((etat == 6) || (etat ==7))
    {
       sortie1 = 1;

    }


    // Sortie : Switch 2

    //sortie2 = (sortie>>2)&1;

    if ((etat == 3)||(etat == 4))
    {
        sortie2 = 1;
    }

    // Sortie : Stoppeur

    sortie3 = 1;

    // Changement des ETAT

    switch (etat)
    {
    case 0 :
            if ((Noire == 1)&&(Present == 0))
                etat = 1;
            else if (Present == 1)
                etat = 9;
            break;
    case 1 :
            if ((Metal==1)&&(Present ==0))
                etat = 2;
            if (Present ==1)
                etat = 6;
            break;
    case 2 :
            if (Present ==1)
                etat = 3;
            break;
    case 3:
            if (Plein == 0)
                etat = 4;
            break;
    case 4:
            if (Plein ==1)
                etat = 5;
            break;
    case 5:
            if (Plein == 0)
                etat = 0;
            break;
    case 6:
            if (Plein == 0)
                etat = 7;
            break;
    case 7:
            if (Plein == 1)
                etat = 8;
            break;
    case 8:
            if (Plein == 0)
                etat = 0;
            break;
    case 9:
            if (Plein == 0)
                etat = 10;
            break;
    case 10:
            if (Plein == 1)
                etat = 11;
            break;
    case 11:
            if (Plein == 0)
                etat = 0;
            break;

}
    sortie = sortie0|sortie1<<1|sortie2<<2|sortie3<<3;

}


// |==============================|
// |===   Programme de débug   ===|
// |==============================|

void debugMessage(const char * chaineMsg,const char * chaineFile,const unsigned int line)

{
printf("DEBUG ");
printf(chaineFile);
printf(" : l ");
printf("Ligne n° %d",line);
printf(" : ");
printf("\n");
printf(chaineMsg);
}


// |===================================|
// |=== Programme de test unitiaire ===|
// |===================================|


void programmeDeTest1()

{
    MAE.reset();
    MAE.setEntree(0);

    //MAE.setEntreeBit(0,1);

    //MAE.clock(); //ici on teste la mae sans considération de timing, donc clock() n'est pas conditionné à un timer
    //MAE.clock();

    // Transistion de l'état 1 vers l'état 5

    if (MAE.getEtat()!=0)  debugMessage("Erreur: La MAE n'est pas dans l\'état prévu", __FILE__,  __LINE__);

    MAE.clock(); //ici on teste la mae sans considération de timing, donc clock() n'est pas conditionné à un timer

    if (MAE.getSortieBit(0)!=1)  debugMessage("Erreur: La sortie n'est pas à la valeur prévue", __FILE__,  __LINE__);

    MAE.clock();

    if (MAE.getEtat()!=1)  debugMessage("Erreur: La MAE n'est pas dans l\'état prévu", __FILE__,  __LINE__);
    if (MAE.getSortieBit(0)!=1)  debugMessage("Erreur: La sortie n'est pas à la valeur prévue", __FILE__,  __LINE__);

    MAE.setEntreeBit(1,1);
    MAE.setEntreeBit(0,0);

    MAE.clock(); //ici on teste la mae sans considération de timing, donc clock() n'est pas conditionné à un timer
    MAE.clock();

    if (MAE.getEtat()!=2)  debugMessage("Erreur: La MAE n'est pas dans l\'état prévu", __FILE__,  __LINE__);
    if (MAE.getSortieBit(0)!=1)  debugMessage("Erreur: La sortie n'est pas à la valeur prévue", __FILE__,  __LINE__);


    MAE.setEntreeBit(1,0);
    MAE.setEntreeBit(0,1);

    MAE.clock(); //ici on teste la mae sans considération de timing, donc clock() n'est pas conditionné à un timer
    //MAE.clock();

    if (MAE.getEtat()!=3)  debugMessage("Erreur: La MAE n'est pas dans l\'état prévu", __FILE__,  __LINE__);



    MAE.setEntreeBit(1,0);
    MAE.setEntreeBit(0,0);
    MAE.setEntreeBit(0,0);

    MAE.clock(); //ici on teste la mae sans considération de timing, donc clock() n'est pas conditionné à un timer

    if (MAE.getSortieBit(2)!=1)  debugMessage("Erreur: La sortie n'est pas à la valeur prévue", __FILE__,  __LINE__);

    MAE.clock();

    if (MAE.getEtat()!=4)  debugMessage("Erreur: La MAE n'est pas dans l\'état prévu", __FILE__,  __LINE__);
    if (MAE.getSortieBit(0)!=1)  debugMessage("Erreur: La sortie n'est pas à la valeur prévue", __FILE__,  __LINE__);
    if (MAE.getSortieBit(2)!=1)  debugMessage("Erreur: La sortie n'est pas à la valeur prévue", __FILE__,  __LINE__);


    MAE.setEntreeBit(3,1);

    MAE.clock(); //ici on teste la mae sans considération de timing, donc clock() n'est pas conditionné à un timer
    MAE.clock();

    if (MAE.getEtat()!=5)  debugMessage("Erreur: La MAE n'est pas dans l\'état prévu", __FILE__,  __LINE__);

    MAE.setEntreeBit(3,0);

    MAE.clock(); //ici on teste la mae sans considération de timing, donc clock() n'est pas conditionné à un timer

    if (MAE.getEtat()!=0)  debugMessage("Erreur: La MAE n'est pas dans l\'état prévu", __FILE__,  __LINE__);

    MAE.clock();
    printf("\n");
    printf("\n");

    if (MAE.getEtat()!=1)  debugMessage("Erreur: La MAE n'est pas dans l\'état prévu", __FILE__,  __LINE__);

    // Transistion de l'état 1 vers l'état 8

    MAE.setEntreeBit(0,1);

    MAE.clock();
    //MAE.clock();

    if (MAE.getEtat()!=6)  debugMessage("Erreur: La MAE n'est pas dans l\'état prévu", __FILE__,  __LINE__);

    MAE.clock();

    if (MAE.getSortieBit(1)!=1)  debugMessage("Erreur: La sortie n'est pas à la valeur prévue", __FILE__,  __LINE__);


    MAE.setEntreeBit(0,0);
    MAE.setEntreeBit(0,0);

    MAE.clock();
    MAE.clock();

    if (MAE.getEtat()!=7)  debugMessage("Erreur: La MAE n'est pas dans l\'état prévu", __FILE__,  __LINE__);

    if (MAE.getSortieBit(0)!=1)  debugMessage("Erreur: La sortie n'est pas à la valeur prévue", __FILE__,  __LINE__);
    if (MAE.getSortieBit(1)!=1)  debugMessage("Erreur: La sortie n'est pas à la valeur prévue", __FILE__,  __LINE__);


    MAE.setEntreeBit(3,1);

    MAE.clock();
    MAE.clock();

    if (MAE.getEtat()!=8)  debugMessage("Erreur: La MAE n'est pas dans l\'état prévu", __FILE__,  __LINE__);

    MAE.setEntreeBit(3,0);

    MAE.clock();
    //MAE.clock();


    if (MAE.getEtat()!=0)  debugMessage("Erreur: La MAE n'est pas dans l\'état prévu", __FILE__,  __LINE__);

    MAE.setEntreeBit(0,1);
    MAE.clock();

    if (MAE.getSortieBit(0)!=1)  debugMessage("Erreur: La sortie n'est pas à la valeur prévue", __FILE__,  __LINE__);

    if (MAE.getEtat()!=9)  debugMessage("Erreur: La MAE n'est pas dans l\'état prévu", __FILE__,  __LINE__);

    MAE.clock();

    if (MAE.getEtat()!=10)  debugMessage("Erreur: La MAE n'est pas dans l\'état prévu", __FILE__,  __LINE__);

    MAE.clock();

    if (MAE.getSortieBit(0)!=1)  debugMessage("Erreur: La sortie n'est pas à la valeur prévue", __FILE__,  __LINE__);

    MAE.setEntreeBit(3,1);

    MAE.clock();

    if (MAE.getEtat()!=11)  debugMessage("Erreur: La MAE n'est pas dans l\'état prévu", __FILE__,  __LINE__);
    MAE.setEntreeBit(3,0);

    MAE.clock();

    if (MAE.getEtat()!=0)  debugMessage("Erreur: La MAE n'est pas dans l\'état prévu", __FILE__,  __LINE__);


    MAE.clock();
    if (MAE.getSortieBit(0)!=1)  debugMessage("Erreur: La sortie n'est pas à la valeur prévue", __FILE__,  __LINE__);

    printf("etat=%d",MAE.getEtat());
    printf("fin de test");
    //flush (std::cout);



}