const int pingPinLeft = 13; //ประกาศตัวแปรคงที่ชนิดอินทิเจอร์ ชื่อ pingPinLeft ขา 13
int inPinLeft = 12;         //ประกาศตัวแปรชนิดอินทิเจอร์ ชื่อ inPinLeft ขา 12
const int pingPinRight = 11; //ประกาศตัวแปรคงที่ชนิดอินทิเจอร์ ชื่อ pingPinRight ขา 11
int inPinRight = 10;         //ประกาศตัวแปรชนิดอินทิเจอร์ ชื่อ inPinLeft ขา 10
const int Left = 3;         //ประกาศตัวแปรคงที่ชนิดอินทิเจอร์ ชื่อ Left ขา 3
const int Right = 2;        //ประกาศตัวแปรคงที่ชนิดอินทิเจอร์ ชื่อ Right ขา 2

void setup() {
Serial.begin(9600);  //เปิดใช้พอร์ต Serial0 บิตเรท 9600
pinMode(inPinLeft, INPUT);     //กำหนดขา inPinLeft เป็นอินพุต
pinMode(pingPinLeft, OUTPUT);  //กำหนดขา pingPinLeft เป็นเอาต์พุต
pinMode(inPinRight, INPUT);    //กำหนดขา inPinLeft เป็นอินพุต
pinMode(pingPinRight, OUTPUT); //กำหนดขา pingPinRight เป็นเอาต์พุต
pinMode(Left, OUTPUT);         //กำหนดขา Left เป็นเอาต์พุต
pinMode(Right, OUTPUT);        //กำหนดขา Right เป็นเอาต์พุต
} 

void loop() {
long durationLeft, cmLeft;      //ประกาศตัวแปรชนิด long ชื่อ durationLeft และ cmLeft
digitalWrite(pingPinLeft, LOW); //ให้ pingPinLeft เป็น LOW
delayMicroseconds(2);           //หน่วงเวลา 2 ไมโครวินาที
digitalWrite(pingPinLeft, HIGH); //ให้ pingPinLeft เป็น HIGH
delayMicroseconds(5);            //หน่วงเวลา 5 ไมโครวินาที
digitalWrite(pingPinLeft, LOW);  //ให้ pingPinLeft เป็น LOW
durationLeft = pulseIn(inPinLeft, HIGH);//ใช้ฟังก์ชั่นวัดความกว้างของพัลส์ที่ชื่อ inPinLeft แล้วเก็บไว้ในตัวแปร durationLeft
cmLeft = microsecondsToCentimeters(durationLeft);//ใช้ฟังก์ชันแปลงหน่วยเวลาในตัวแปร durationLeft เป็นเซ็นติเมตรแล้วเก็บไว้ในตัวแปร cmLeft
long durationRight, cmRight; //ประกาศตัวแปรชนิด long ชื่อ durationRight และ cmRight
digitalWrite(pingPinRight, LOW); //ให้ pingPinRight เป็น LOW
delayMicroseconds(2);            //หน่วงเวลา 2 ไมโครวินาที
digitalWrite(pingPinRight, HIGH);//ให้ pingPinRight เป็น HIGH
delayMicroseconds(5);            //หน่วงเวลา 5 ไมโครวินาที
digitalWrite(pingPinRight, LOW); //ให้ pingPinRight เป็น LOW
durationRight = pulseIn(inPinRight, HIGH);//ใช้ฟังก์ชั่นวัดความกว้างของพัลส์ที่ชื่อ inPinRight แล้วเก็บไว้ในตัวแปร durationRight 
cmRight = microsecondsToCentimeters(durationRight);//ใช้ฟังก์ชันแปลงหน่วยเวลาในตัวแปร durationRight เป็นเซ็นติเมตรแล้วเก็บไว้ในตัวแปร cmRight
Serial.print(cmLeft); //สั่งพิมพ์ค่าที่อยู่ในตัวแปร cmLeft ออกทาง Serial พอร์ต
Serial.print("cm");   //สั่งพิมพ์ตัวอักษร cm ออกทาง Serial พอร์ต แบบอยู่ในบรรทัดเดียวกัน
Serial.print("             "); //สั่งพิมพ์ช่องว่าง(ไม่มีตัวอักษร) ออกทาง Serial พอร์ต แบบอยู่ในบรรทัดเดียวกัน
Serial.print(cmRight); //สั่งพิมพ์ค่าที่อยู่ในตัวแปร cmRight ออกทาง Serial พอร์ต
Serial.print("cm");   //สั่งพิมพ์ตัวอักษร cm ออกทาง Serial พอร์ต แบบอยู่ในบรรทัดเดียวกัน
Serial.println();     //ขึ้นบรรทัดใหม่
delay(100);           //หน่วงเวลา 100 มิลลิวินาทีหรือ 0.1 นาที

if (cmLeft <= 150)  {  //ตรวจสอบเงื่อนไขถ้า cmLeft น้อยกว่าหรือเท่ากับ 150 ให้ทำคำสั่งใน { ของ if
    digitalWrite(Right, LOW); //ให้ Right เป็น LOW
} else {     //ถ้าเงื่อนไขใน if ไม่เป็นจริงให้ทำคำสั่งต่อจาก { 
  digitalWrite(Right, HIGH); //ให้ Right เป็น HIGH
}
if(cmRight <= 150) {   //ตรวจสอบเงื่อนไขถ้า cmRight น้อยกว่าหรือเท่ากับ 150 ให้ทำคำสั่งใน { ของ if
  digitalWrite(Left, LOW); //ให้ Left เป็น LOW
} else {
  digitalWrite(Left, HIGH); //ให้ Left เป็น HIGH
}
}

long microsecondsToCentimeters(long microseconds) {// ฟังก์ชันแปลงหน่วยเวลาเป็นเซ็นติเมตรโดย29ไมโครวินาที/1cm แล้วนำมาหาร2(เวลาทะท้อนไปกลับ)ก็จะได้ระยะทาง
// The speed of sound is 340 m/s or 29 microseconds per centimeter.
// The ping travels out and back, so to find the distance of the
// object we take half of the distance travelled.
return microseconds / 29 / 2;
}