#include <Servo.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,20,4);
#define button1 8
#define button2 7
#define button3 2
#define LedH 6
#define LedK 5
#define LedR 4
#define Trig 13
#define Ecc 12

Servo myservo;  // create servo object to control a servo

int sensor1; // variabel untuk menyimpan kondisi button1
int sensor2; // variabel untuk menyimpan kondisi button2
int sensor3; // variabel untuk menyimpan kondisi button3
int jarak; // variabel untuk menyimpan data jarak dari sensor ultrasonik
int value; // variabel untuk menyimpan value dari button3
int temp; // variabel untuk menyimpan data temporary
int slide; // variabel untuk menyimpan data/nilai/value dari Slide Potensiometer


void setup() {
  Serial.begin(115200);
  myservo.attach(10);  // attaches the servo on pin 10 to the servo object
  pinMode(button1, INPUT_PULLUP); // setup button1 sebagai inputan
  pinMode(button2, INPUT_PULLUP); // setup button2 sebagai inputan
  pinMode(button3, INPUT_PULLUP); // setup button3 sebagai inputan
  pinMode(LedH, OUTPUT); // setup LedH (Led Hijau) sebagai output
  pinMode(LedK, OUTPUT); // setup LedK (Led Kuning) sebagai output
  pinMode(LedR, OUTPUT); // setup LedR (Led Merah) sebagai output
  pinMode(Trig, OUTPUT); // setup Trigger pada sensor ultrasonik sebagai output
  pinMode(Ecc, INPUT); // setup Echo pada sensor ultrasonik sebagai input
  pinMode(A0, INPUT); // setup untuk pin A0 (Slide Potensiometer) sebagai input

  // trigger untuk memutar servo sejauh 180 derajat sebanyak satu kali //
  myservo.write(180);
  delay(1000);
  myservo.write(0);
  lcd.init();
}

void loop() {
  // memulai mengirimkan gelombang ultrasonik //
  digitalWrite(Trig, 1);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(Trig, 0);

  // membaca pantulan gelombang ultrasonik //
  jarak = pulseIn(Ecc, 1);
  jarak = jarak/58; // rumus ketetapan konversi menjadi satuan CM
  
  // separator //
  // Fungsi biasa (tanpa delay/Realtime Meassurement) //
  slide = analogRead(A0); // membaca nilai analog dari Slider Potensiometer
  slide = (slide+1)/64; // Mengubah nilai potensiometer ke rentang 0-16
  if (slide == 0) {
    slide = 1;       // Mencegah nilai potensiometer berada pada nilai 0 (n>=1)
  }
  sensor1 = digitalRead(button1); // pengisian nilai kedalam variabel sensor1
  sensor2 = digitalRead(button2); // pengisian nilai kedalam variabel sensor2
  sensor3 = digitalRead(button3); // pengisian nilai kedalam variabel sensor3
  lcd.backlight();
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print("Sensor: ");
  lcd.print(jarak);
  lcd.print("  ");
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("Derajat: ");
  lcd.print(0);
  lcd.print("  ");
  // Fungsi biasa //
  delay(15); // meminimalisir efek jitter
  // Fungsi IF dan Else (memiliki delay) //
  if (sensor1 == 0) {
    digitalWrite(LedK, 1);
    for (temp=0;temp<=90;temp+=slide) {
      myservo.write(temp);
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.print("Derajat: ");
      lcd.print(myservo.read());
      lcd.print("  ");
    }
    delay(500);
    for (temp=90;temp>=0;temp-=slide) {
      myservo.write(temp);
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.print("Derajat: ");
      lcd.print(myservo.read());
      lcd.print("  ");
    }
    delay(1000);
    digitalWrite(LedK, 0);
  } if (sensor2 == 0) {
    digitalWrite(LedH, 1);
    for (temp=0;temp<=180;temp+=slide) {
      myservo.write(temp);
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.print("Derajat: ");
      lcd.print(myservo.read());
      lcd.print("  ");
    }
    delay(500);
    for (temp=180;temp>=0;temp-=slide) {
      if (temp != 0 && temp <=16) {
        temp = 0;
      }
      myservo.write(temp);
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.print("Derajat: ");
      lcd.print(myservo.read());
      lcd.print("  ");
    }
    delay(1000);
    digitalWrite(LedH, 0);
  } if (sensor3 == 0) {
    value = 1;
  } if (value == 1 && jarak <=100) {
      digitalWrite(LedR, 1);
      for (temp=0;temp<=180;temp+=slide) {
        myservo.write(temp);
        lcd.setCursor(0,1);
        lcd.print("Derajat: ");
        lcd.print(myservo.read());
        lcd.print("  ");
      }
      delay(500);
      for (temp=180;temp>=0;temp-=slide) {
        myservo.write(temp);
        lcd.setCursor(0,1);
        lcd.print("Derajat: ");
        lcd.print(myservo.read());
        lcd.print("  ");
      }
      delay(1000);
      digitalWrite(LedR, 0);
      value = 0;
    }
}