#define RechoPin 9
#define RtrigPin 8

long duration;
int distance;
byte RPiezo (6);
byte LPiezo (5);

void setup() {
  pinMode(RPiezo, OUTPUT);
  pinMode(LPiezo, OUTPUT);
  pinMode(RtrigPin, OUTPUT);
  pinMode(RechoPin, INPUT);
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Ultrasonic Sensor HC-SR04 Test");
  Serial.println("with Arduino UNO R3");
}
void loop() {
  static bool distanceUndercut = false;

  digitalWrite(RtrigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(RtrigPin, LOW);

  duration = pulseIn(RechoPin, HIGH);

  distance = duration / 58;

  Serial.print("Distance: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println(" cm");

  if (distance < 50 && distanceUndercut == false) {
    distanceUndercut = true;
    digitalWrite(RPiezo, HIGH);
    //digitalWrite(LPiezo, HIGH);
    tone(LPiezo, 262,200); 
    delay(500);
    digitalWrite(RPiezo, LOW);
    digitalWrite(LPiezo, LOW);
  } else if (distance >= 50 && distanceUndercut == true) {
    distanceUndercut = false;
  }
}