# Motorsteuerung eines Motorbootes
# Variante 1
import machine, time

# Ansteuerung der H-Brücke
ena =  machine.PWM(machine.Pin(22));     ena.duty(0) 
in1 =  machine.Pin(21, machine.Pin.OUT); in1.value(0) 
in2 =  machine.Pin(19, machine.Pin.OUT); in2.value(0)

# Abfrage des Joysticks
horz = machine.ADC(machine.Pin(12))   # HORZ - analoger Eingang 
vert = machine.ADC(machine.Pin(13))   # VERT - analoger Eingang 
select = machine.ADC(machine.Pin(14)) # SEL - analoger oder digitaler Ausgang je nach Joystick

# Ansteuerung des Servomotors
servo = machine.PWM(machine.Pin(23), freq=50, duty=51)

# duty-Werte 25 ... 127 entspricht 0° ... 180°
for i in range(25,127,25):
  servo.duty(i)
  print(i)
  time.sleep(0.9)
servo.duty(127)

while True:
  x = horz.read()
  y = vert.read()
  print(x,y)

  # Fahrtrichtung 
  if x<1000:
    servo.duty(120)
    print("stark links")
  elif x<2500:
    pass
  elif x<3000:  
    pass
  else:
    servo.duty(30)
    print("stark rechts")

  # Motordrehrichtung und -drehzahl, Füge die Steueranweisungen zur Motorsteuerung hinzu!
  if y>3500:
    print("schnell vorwärts")
    in1.value(1); in2.value(0);
    ena.duty(255)
  elif y>3000:
    print("vorwärts")
  elif y>2500:  
    print("langsam vorwärts")
  elif y>1500:  
    print("Halt")  
  else:
    pass
  
  time.sleep(1.5)