#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
#include <AccelStepper.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

volatile uint8_t data[14]; //6050センサからのデータ格納用配列
volatile int16_t ax = 0;   //6050出力データ(生値)

Servo myservo;
int const Servo_PIN = 6;
int ANGLE;

int const DIR = 0;
int const STEP = 1;
AccelStepper stepper(1,STEP,DIR);

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Wire.begin();
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  lcd.clear();
  Wire.beginTransmission(0x68);//送信処理を開始する(0x68がセンサーのアドレス)
  Wire.write(0x6b);            //レジスタ「0x6b」(動作状変数)を指定
  Wire.write(0x00);            //0x00を指定(ON)
  Wire.endTransmission();      //送信を終了する
myservo.attach(Servo_PIN,500,2400);

pinMode(STEP,OUTPUT);
pinMode(DIR,OUTPUT);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  MPU_DATAGET();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("ax:");
  lcd.setCursor(4, 0);
  lcd.print(ax);
  ANGLE = map(ax, -32768,32768,0,180);
  myservo.write(ANGLE);
  stepper.setSpeed(ANGLE);
  delay(100);

}
void MPU_DATAGET() {
  Wire.beginTransmission(0x68); //送信処理を開始する
  Wire.write(0x3b);             //(取得値の先頭を指定)
  Wire.endTransmission();       //送信を終了する
  Wire.requestFrom(0x68, 14);   //データを要求する(0x3bから14バイトが6軸の値)
  uint8_t i = 0;
  while (Wire.available()) {
    data[i++] = Wire.read();//データを読み込む
  }
  ax = (data[0] << 8) | data[1];//LowとHighを連結して、値を取得する
}