unsigned long millisPre=0;
unsigned long millisPreLoop;
unsigned long millisDelay=1000;
unsigned long millisCycle=5000;
int P,I,D,U,Kp,Ki,Kd;
int degSet,degCur;
int preP,duty,dt;
int pinRelay=A2;
boolean stateHeat=0;
unsigned long millisPreCycle;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(A1,INPUT_PULLUP);
  pinMode(A2,OUTPUT);

}

void loop() {
  if(digitalRead(A1)==0){
    stateHeat=!stateHeat;
    delay(200);
  }
  if(millisPre+millisDelay<millis()){
      Serial.print("display");Serial.println(stateHeat);
    millisPre=millis();
  }
  PID();
}

void PID(){
  if(stateHeat==1){
    if(millisPre+millisDelay<millis()){
      Serial.print("ON");
      dt=(millis()-millisPre);
      P=degSet-degCur;               //偏差電圧をPに代入 5Vmax
      I=I+((degSet-degCur)*dt);// 5Vmax
      D=(P-preP)*dt;
      preP=P;
      U=(Kp/10*P)+(Ki/10*I)+(Kd/10*D);//あくまでKpは意味のない定数なので、5Vmaxを255に変換する必要はない。
      duty=duty+U;//本チャンはこれに戻す
      //Serial.print(",U=");Serial.print(U);//この行を有効にしたらLoop動かない
      
      Serial.print(",duty=");Serial.print(duty);
      Serial.print(",P=");Serial.print(P); 
      Serial.print(",I=");Serial.print(I);
      Serial.print(",D=");Serial.println(D);

      if(duty>100){
        duty=100;
      }
      if(duty<0){
        duty=0;
      }
      if(millisPre+(millisCycle*duty/100)){//duty分のON時間が過ぎてないとき//ってことは頻繁にPIDに入らないとできない。
        digitalWrite(pinRelay,HIGH); 
      }
      else{//duty分のON時間が過ぎた時
        digitalWrite(pinRelay,LOW);
        degCur=degCur-10;
      }
      millisPreCycle=millis()/1000;
    }
  }
  else{
  }
}