#include <Arduino.h>
#include "Stepper_driver.h"

/*
  Pilares de POO:
    -> Encapsulamiento  *
    -> Abstraccion      *
    -> Herencia
    -> Polimorfismo     
*/

stepperDriver drive1(5,4,2);


void setup() {
  Serial.begin(115200);

  drive1.ini();
  Serial.println("Inicializando el motor");
  delay(1000);
  drive1.mover(200,cw);
  Serial.printf("Se movio el motor %d paso en direccion %d \n",200,cw);
}

void loop() {
  
}

sketch.ino

diagram.json

#include <Arduino.h>

enum direccion_giro{cw = true,ccw = false};
enum pos_tipo_dato{rad,deg,step};

class stepperDriver
{
    private:
        uint8_t pin_STEP;
        uint8_t pin_EN;
        uint8_t pin_DIR;
        long contador_pasos;
        bool direccion;
        bool enable;

    public:
        stepperDriver(uint8_t EN, uint8_t STEP, uint8_t DIR);

        void ini();
        void mover(long cantidad_pasos, direccion_giro dir);
        void habilidar_motores();
        void deshabilitar_motores();
        //void setVelocidad();
        long getPosicion(); //steps
};

Stepper_driver.h

#include "Stepper_driver.h"

stepperDriver::stepperDriver(uint8_t EN, uint8_t STEP, uint8_t DIR){
    pin_EN = EN;
    pin_DIR = DIR;
    pin_STEP = STEP;
}

void stepperDriver::ini(){
    pinMode(pin_STEP,OUTPUT);
    pinMode(pin_EN,OUTPUT);
    pinMode(pin_DIR,OUTPUT);

    contador_pasos =0;
    direccion = cw;
    habilidar_motores();
}

void stepperDriver::mover(long cantidad_pasos, direccion_giro dir){
    direccion = dir;
    digitalWrite(pin_DIR,direccion);
    digitalWrite(pin_STEP,LOW);
    for(long i = 0;i<cantidad_pasos;i++){
        digitalWrite(pin_STEP,HIGH);
        delay(10);
        digitalWrite(pin_STEP,LOW);
        delay(10);
    }

}

void stepperDriver::habilidar_motores(){
    enable = true;
    digitalWrite(pin_EN,!enable);
}

void stepperDriver::deshabilitar_motores(){
    enable = false;
    digitalWrite(pin_EN,!enable);
}

long stepperDriver::getPosicion(){
    return(contador_pasos);
}