#include <LiquidCrystal.h>
#include <AccelStepper.h>
#include <Servo.h>
#include <EEPROM.h>

  // Pin set
    //Ethernet
      #define PIN_RST_ETHERNET A15
      #define PIN_ETH_SCS 53
    // Stepper
      #define PIN_MOTOR_DIR 13
      #define PIN_MOTOR_STEP 12
    //Foto sensor
      #define PIN_FOTO 18
    //Laser
      #define PIN_LASER 17
    //RFID
      #define PIN_PN532_IRQ 19
      #define PIN_PN532_RESET 46
    //Servo
      #define PIN_SERVO_TOP 6
      #define PIN_SERVO_DOWN 7
    //LCD
      #define LCD_RS 33
      #define LCD_EN 31
      #define LCD_D4 35
      #define LCD_D5 29
      #define LCD_D6 37
      #define LCD_D7 27
    //DIP SWITCH
      #define PIN_DIP_SWITCH_1 9
      #define PIN_DIP_SWITCH_2 8

  // Global variables
    unsigned long timeTmp;
    uint8_t timesMotorRunWithoutCapsule = 0;      // Количество попыток крутить мотор
    boolean isReadyForGet = false;                // Готовность выдавать браслет
    byte bufferTag[7] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};    // Буффер для работы с тэгом
    String barCode = "";                          // Буффер для работы с шк  
    String customerId = "";                       // Буффер для работы с ID клиента
    boolean isHaveCapsule = 0;                    // Наличие капсулы    
    uint8_t countCycles = 0;                      // Количество пройденых циклов
    boolean access = 0;                           // Разрешение на выдачу браслета
    uint8_t result;                               // Результать выполнения запроса на сервер

  // //Ethernet
  //   byte mac[] = {0x10,0xBF,0x48,0xBC,0xC5,0xC1};
  //   IPAddress ipServerBars(10,0,11,16); //Указываем адрес сервера
  //   IPAddress ip(10,0,11,20); //Указываем адрес устройства
  //   IPAddress mask(255,255,255,0);
  //   //IPAddress ipServerBars(EEPROM.read(41), EEPROM.read(42), EEPROM.read(43), EEPROM.read(44)); //Указываем адрес сервера
  //   //IPAddress ip(EEPROM.read(21), EEPROM.read(22), EEPROM.read(23), EEPROM.read(24)); //Указываем адрес устройства
  //   //byte mac[] = {EEPROM.read(31), EEPROM.read(32), EEPROM.read(33), EEPROM.read(34), EEPROM.read(35), EEPROM.read(36)}; // Задаём MAC-адрес
  //   unsigned long beginMicros;
  
  //Шаговый двигатель
    AccelStepper myStepper(1, PIN_MOTOR_STEP, PIN_MOTOR_DIR);

  //Сервоприводы
    Servo servoTop;
    Servo servoDown;
    #define ANGLE_SERVO_DOWN_MID 84

  // NFC PN532 (I2C)
    // Adafruit_PN532 nfc(PIN_PN532_IRQ, PIN_PN532_RESET);

  // Cканер ШК
    #define BARCODE_SERIAL Serial3

  // Дисплей
    LiquidCrystal lcd(LCD_RS, LCD_EN, LCD_D4, LCD_D5, LCD_D6, LCD_D7); //LCD (rs, en, d4, d5, d6, d7)

//------------------------------------------------------------------------------------------------//

void setup() {
  // Инициализация дисплея
    lcd.begin(16, 2);                       // LCD количество символов в строке и количество строк
    message(F("Vending v0.40"),F("Bailamos!!!"),1);

  //Init DIP switch
    pinMode(PIN_DIP_SWITCH_1, INPUT);
    pinMode(PIN_DIP_SWITCH_2, INPUT);
    message(("MODE = " + String(getMode())),F(""),1);

  // Инициализация Фотосенсор
    pinMode(PIN_FOTO, INPUT_PULLUP);

  // Инициализация лазер
    pinMode(PIN_LASER, OUTPUT);
    digitalWrite(PIN_LASER, HIGH);

  // Инициализация шаговый двигатель
    myStepper.setMaxSpeed(600);
    myStepper.setAcceleration(100);
    myStepper.setSpeed(600);  
   
  // Инициализация сервопривода    
    servoTop.attach(PIN_SERVO_TOP);        
    servoDown.attach(PIN_SERVO_DOWN);
    servoStart();

  // Инициализация ШК
    BARCODE_SERIAL.begin(9600);

    servoDrop(); //На всякий случай делаем сброс капсулы

    if(getMode() == 2){
      testMode();
    }
}
    
void loop() {
  
  message(("MODE = " + String(getMode())),F(""),1);
  delay(100);
}

uint8_t getMode(){
  if(digitalRead(PIN_DIP_SWITCH_1)){
    return 1;
    if(digitalRead(PIN_DIP_SWITCH_2)){
      return 3;
    }
  }
  if(digitalRead(PIN_DIP_SWITCH_2)){
    return 2;
  }
  return 0;
}

void testMode(){
  myStepper.moveTo(myStepper.currentPosition()+10000); 
  message(F("Тест мотора"), F("Тестирование"),2);     
  while(1){    
    myStepper.run();
    if (myStepper.distanceToGo() == 0){
      message("Тест мотора", "ЗАВЕРШЕН",2);
      myStepper.disableOutputs();
      break;
    }
  }
  
  message("Тест фотосенсора", "Тестирование",1);
  while(1){
    if(isFotoOff()){
      message("Источник света", "Высокий",0);
    }else{
      message("Источник света", "Низкий",0);
    }
  }
}





//Привести в стартовое положение
void servoStart(){
  servoDown.write(ANGLE_SERVO_DOWN_MID);
  delay(600);
  servoTop.write(0);
  delay(600);  
}

//Перемешать
void servoMix(){
  servoDown.write(ANGLE_SERVO_DOWN_MID);
  delay(200);

  uint8_t deg = 0;
  uint8_t dir = 1;
  
  servoTop.write(deg);
  delay(600);
  
  
  unsigned long timeLocal = millis();
  // while(!nfcRead(bufferTag, 300)){
  //   if(deg==175){
  //     deg=0;      
  //   }else{
  //     deg=175;      
  //   }
  //   servoTop.write(deg);
  //   delay(1200);
    
  //   if((millis()-timeLocal)>10000) break;
  // }  
  servoTop.write(0);
  delay(200);
}

// Отдать капсулу
void servoGet(){
  servoTop.write(0);
  delay(500);

  servoDown.write(0);
  delay(1000);

  servoDown.write(ANGLE_SERVO_DOWN_MID);
  delay(500);
  
  isHaveCapsule = 0;
}
// Сбросить капсулу
void servoDrop(){
  servoTop.write(0);
  delay(500);

  servoDown.write(180);
  delay(1000);

  servoDown.write(ANGLE_SERVO_DOWN_MID);
  delay(500);
  
  isHaveCapsule = 0;
}






void message(String s1, String s2, uint8_t second){
  lcdPrintRow(0,s1,0);
  if(s2.length()==0)
    s2 = "                ";
  lcdPrintRow(1,s2,second);  
 
}

void lcdPrintRow(uint8_t nRow, String msg, uint8_t seconds){    // Вывод сообщений на LCD дисплей (номер строки, текст, задержка в секундах)
  lcd.setCursor(0, nRow);
  lcd.print("                ");
  lcd.setCursor(0, nRow);
  lcd.print(msg);  
  delay(seconds * 1000);
}



uint8_t getWaitingAnswer(){
  return 5;
}

// -------------- IP адрес --------------
void saveIp(uint8_t ip1, uint8_t ip2, uint8_t ip3, uint8_t ip4){ 
  EEPROM.update(21, ip1);
  EEPROM.update(22, ip2);
  EEPROM.update(23, ip3);
  EEPROM.update(24, ip4);
}
// IPAddress getIp(){  
//   return IPAddress(EEPROM.read(21), EEPROM.read(22), EEPROM.read(23), EEPROM.read(24));  
// }

// -------------- IP адрес сервера --------------
//void saveIpSrv(IPAddress ip){ 
//  EEPROM.update(41, ip[0]);
//  EEPROM.update(42, ip[1]);
//  EEPROM.update(43, ip[2]);
//  EEPROM.update(44, ip[3]);
//}
void saveIpSrv(uint8_t ip1, uint8_t ip2, uint8_t ip3, uint8_t ip4){ 
  EEPROM.update(41, ip1);
  EEPROM.update(42, ip2);
  EEPROM.update(43, ip3);
  EEPROM.update(44, ip4);
}
// IPAddress getIpSrv(){  
//   return IPAddress(EEPROM.read(41), EEPROM.read(42), EEPROM.read(43), EEPROM.read(44));  
// }



//----------------------------------------------------------
boolean motorStart(){
  myStepper.moveTo(myStepper.currentPosition()+20000); 
  message("Выборка", "капсулы",2); 
    
  while(1){    
    myStepper.run();
    if(isFotoOff()){
      message("Проверка", "капсулы",0);
      timeTmp = millis();
      while ((millis()-timeTmp)<1000){
        myStepper.run();                   
      }
      myStepper.disableOutputs();
      return 1;      
    }
    if (myStepper.distanceToGo() == 0){
      message("Капсулы", "отсутствуют",2);
      myStepper.disableOutputs();
      return 0;
    }
  }
}



boolean isFotoOff(){
  if(digitalRead(PIN_FOTO)==HIGH){
    return 1;
  }else{
    return 0;
  }  
}

void laserSwitch(boolean isLaserOn){
  if(isLaserOn){
    digitalWrite(PIN_LASER, HIGH); // Laser on  
  }else{
    digitalWrite(PIN_LASER, LOW); // Laser on  
  }
}