#include "LiquidCrystal_I2C_Menu_Btns.h"
#include <Wire.h>
#include <SD.h>
//#include <EEPROM.h>
#include "AccelStepper.h"
#include "MultiStepper.h"
//#include <Servo.h>
//#include "ServoSmooth.h"
//#include "smoothUtil.h"
#include "VarSpeedServo.h"
// Define pin connections
const int dirPinZ = 2; // blue
const int dirPinX = 4;
const int dirPinY = 6;
const int stepPinZ = 3; //yellow
const int stepPinX = 5;
const int stepPinY = 7;

// Define motor interface type
#define motorInterfaceType 1

MultiStepper steppers;
// Creates an instance
AccelStepper myStepperZ (motorInterfaceType, stepPinZ, dirPinZ);// orange arrow
AccelStepper myStepperX(motorInterfaceType, stepPinX, dirPinX); // red aroow
AccelStepper myStepperY(motorInterfaceType, stepPinY, dirPinY); //blue arrow


VarSpeedServo gripHand;

LiquidCrystal_I2C_Menu_Btns lcd(0x27, 20, 4);

// Пины, к которым подключены кнопки
#define pinUp  2
#define pinDown 3
#define pinEnter 4
#define pinBack  5 // Back - необязательная кнопка

uint8_t selectedMenuItem;
int brightness = 50;
int _delay = 10;

byte numberTileX =0;  //номер плитки по осі Х, відлік з нуля
byte numberTileY =0;  //номер плитки по осі У, відлік з нуля
int saveNumberDice =0;  //останній поставлений кубик
int diceSize =7 ;   //розмір сторін кубика

// Обработчики пунктов меню SetBrightness и SetDelay
// Используются для ввода значений brightness и _delay

void TileSelection()
  {return ;
      lcd.clear();
      lcd.printAt(0,0,"Tile selection");
      lcd.printAt(1,1,"X=");
      lcd.printAt(7,1,"Y=");
      lcd.printAt(9,1,numberTileY);

      //lcd.printfAt(0, 0, "Tile selection");
      numberTileX = lcd.inputValAt<byte>(3,1, 0, 100, numberTileX, 1);
      numberTileY = lcd.inputValAt<byte>(9,1, 0, 100, numberTileY, 1);

  }

void StartTheProgram()
  {
      
      lcd.clear();
      Serial.println("start program");
      lcd.printAt(1,0,"Program is running ");
      lcd.printAt(0,1,"Tile X= ");
      lcd.printAt(7,1,numberTileX);

      lcd.printAt(9,1,"Tile Y= ");
      lcd.printAt(16,1,numberTileY);




      delay(2000);
//кінець програми
      lcd.clear();
      lcd.printAt(4,1,"END PROGRAM");
      lcd.printAt(2,3,"press OK or BACK");
      while(lcd.getButtonsState()!=eBack)
        {
          
        }
  }

void StartWithTheNumberOfTheCube()
  {
      //brightness = lcd.inputVal<uint8_t>("Input brightness(%)", 0, 100, brightness, 5);



  }  

void SetTheCubeSize()
  {
     lcd.clear();
      lcd.printAt(0,0,"Set The Cube Size ");
      lcd.printAt(1,1,"Cube Size   mm");
      lcd.printAt(11,1,diceSize);

      //lcd.printfAt(0, 0, "Tile selection");
      diceSize = lcd.inputValAt<byte>(11,1, 5, 20, diceSize, 1);
      //numberTileY = lcd.inputValAt<byte>(9,1, 0, 100, numberTileY, 1);




  }

void SetBrightness() {
  brightness = lcd.inputVal("Input brightness(%)", 0, 100, brightness, 5);
  //Serial.println(selectedMenuItem);

}

void SetDelay() {
  Serial.println(selectedMenuItem);
  
  _delay = lcd.inputVal("Input delay(ms)", 0, 20, _delay);
  

}

// Объявим перечисление, используемое в качестве ключа пунктов меню
enum {mkBack, mkRoot, mkTileSelection, mkStartTheProgram, mkStartWithTheNumberOfTheCube, mkSetTheCubeSize, mkSetDelay};

// Описание меню
// структура пункта меню: {ParentKey, Key, Caption, [Handler]}
sMenuItem menu[] = {
  {mkBack, mkRoot, "Main menu"},
  {mkRoot, mkTileSelection, "Tile Selection",TileSelection},
  {mkRoot, mkStartTheProgram, "Start The Program", StartTheProgram},
  {mkRoot, mkStartWithTheNumberOfTheCube, "Start with the number of the cube", StartWithTheNumberOfTheCube},
  {mkRoot, mkSetTheCubeSize, "Set the cube size", SetTheCubeSize},
  {mkRoot, mkBack, "Back", NULL}



  
};

uint8_t menuLen = sizeof(menu) / sizeof(sMenuItem);

void setup() {
  lcd.begin();
  Serial.begin(115200);
  //Serial.println(menuLen);
  lcd.attachButtons(pinUp, pinDown, pinEnter, pinBack);
}

void loop() {
  /*uint8_t*/ selectedMenuItem = lcd.showMenu(menu, menuLen, 1); // Вызываем меню
  /* Реакция на выбор пунктов меню SetBrightness и SetDelay реализована
   * в функциях-обработчиках.
   * При необходимости здесь может располагаться анализ значения selectedMenuItem 
   * для пунктов, не имеющих обработчиков:*/
     //if (selectedMenuItem == mkSetDelay) {  Serial.println(selectedMenuItem);}

  //Serial.println();
  //Serial.println(selectedMenuItem);

}






void homePosition()
  {
    
  }