//必要ライブラリ
#include <A4988.h>

//ステップモーター定義
const int MOTOR_STEPS = 200;
const int DIR  =  8;
const int STEP =  9;
float rpm      = 10;
int microsteps = 10;
A4988 stepper(MOTOR_STEPS, DIR, STEP);

//ピン定義
#define L_LED 4
#define L_SW  0
#define M_LED 5
#define M_SW  2
#define H_LED 6
#define H_SW  3

#define SRCLK 11
#define RCLK 12
#define SER 13

//サス減衰ポジション定義
#define R_Position 0
#define H_Position 5
#define M_Position 10
#define L_Position 15

//ステップモーター回転量定義（1目盛り／度）
#define RotationConst 18

//グローバル変数設定
int NowPosition;      //現在のポジション
int StandardPosition; //基準のポジション
int ChengePosition;   //変更するポジション
int Rotate;           //回転する目盛り量（e12ダイヤル）
int StepRotation;     //ポジションチェンジに必要なモーター回転数
int LED_PIN;          //点灯対象LEDのPIN_No.
int Mode = 0;         //0:Reset  1:H  2:M  3:L  ※将来はEEPROM より保存したモードを取得

//7セグ　表示設定
byte Seg[] = {
  0b11111101, // 0:Reset (Chenge Now)
  0b10010001, // 1:H_Mode
  0b00010011, // 2:M_Mode
  0b11100011, // 3:L_Mode
};

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  stepper.begin(rpm, microsteps);

  pinMode(L_LED, OUTPUT);
  pinMode(L_SW, INPUT);
  pinMode(M_LED, OUTPUT);
  pinMode(M_SW, INPUT);
  pinMode(H_LED, OUTPUT);
  pinMode(H_SW, INPUT);

  pinMode(SRCLK, OUTPUT);
  pinMode(RCLK, OUTPUT);
  pinMode(SER, OUTPUT);

  StandardPosition = R_Position;
  NowPosition = L_Position;
  ChengePosition = L_Position;
  LED_PIN = L_LED;

  Rotate = (RotationConst*(StandardPosition - NowPosition));
  Serial.println(Rotate);
  stepper.rotate(Rotate);
  digitalWrite(L_LED,HIGH);
  Mode = 3;

}

void loop() {
 
   //ポジションチェンジ割り込みにてモーター回転
  if(NowPosition != ChengePosition){

    //外部割り込み一時停止
    detachInterrupt(1);
    detachInterrupt(0);
    Mode = 0;

    switch(ChengePosition){
      
      int i;
      int I;
      case H_Position:
        //LED_Off(LOW,LOW,LOW);
        Rotate = NowPosition - H_Position;
          if (Rotate >= 0){            //時計回り（HARD側へ）
            StepRotation = RotationConst;
          }
          if (Rotate <= 0){            //反時計回り（SOFT側へ）
            StepRotation = RotationConst * -1;
          }
          Seg_ON();
          I = abs(Rotate) ;
          for (i=1; i<=I; i++){          
            stepper.rotate(StepRotation);
            digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
            delay(200);
            digitalWrite(LED_PIN, LOW);
            delay(200); 
            Serial.print(i);
          }
          Mode = 1;
        break;    
     
      case M_Position:
        //LED_Off(LOW,LOW,LOW);
        Rotate = NowPosition - M_Position;
          if (Rotate >= 0){            //時計回り（HARD側へ）
            StepRotation = RotationConst;
          }
          if (Rotate <= 0){            //反時計回り（SOFT側へ）
            StepRotation = RotationConst * -1;
          }
          Seg_ON();
          I = abs(Rotate);
          for (i=1; i<=I; i++){
            stepper.rotate(StepRotation);
            digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
            delay(200);
            digitalWrite(LED_PIN, LOW);
            delay(200); 
          }
          Mode = 2;
        break;
    }
  
  }
  LED_Off(LOW,LOW,LOW);
  NowPosition = ChengePosition;

  //現状ポジションのLED、7セグ表示
  Serial.print("Now Position: ");
  Serial.println(NowPosition);
  Serial.print("Now Mode: ");
  Serial.println(Mode);

  digitalWrite(LED_PIN,HIGH);
  Seg_ON();

  //外部割り込み再開
  attachInterrupt(1,Mode_H,RISING);
  attachInterrupt(0,Mode_M,RISING);

  delay(1000);

}

//割り込み関数定義
void Mode_H() {
  ChengePosition  = H_Position;
  LED_PIN = H_LED;
  Serial.print("Chenge Position: ");
  Serial.println(ChengePosition);
  Serial.print("Chenge LED: ");
  Serial.println(LED_PIN);
}

void Mode_M() {
  ChengePosition = M_Position;
  LED_PIN = M_LED;
  Serial.print("Chenge Position: ");
  Serial.println(ChengePosition);
  Serial.print("Chenge LED: ");
  Serial.println(LED_PIN);
}

//LED全消灯関数定義
void LED_Off(int L_State,int M_State,int H_State){
  digitalWrite(L_LED,L_State);
  digitalWrite(M_LED,M_State);
  digitalWrite(H_LED,H_State);
}

//7セグ表示関数定義
void Seg_ON(){
  digitalWrite(RCLK,LOW);
  shiftOut(SRCLK,SER,LSBFIRST,Seg[Mode]);
  digitalWrite(RCLK, HIGH);
}