#include "StepperTNT.h"

int job = 0;
uint32_t target, oldTarget;

#define DIR 5
#define STEP 2
int dir_pin = 5;
int step_pin = 2 ;

StepperTNT stepper(DIR, STEP);

// interrupt service routine wrapper
ISR(TIMER1_OVF_vect)
{
  stepper.isrCallback();
}

void setup() {
  stepper.setSpeed(2000);
  stepper.setAcceleration(20000);
}

void loop () {

  // Se il motore è arrivato in posizione, passiamo al job successivo
  if ( stepper.distanceToGo() == 0  ) {
    // Giusto per rendere evidente la posizione raggiunta,
    // aggiungo un ritardo prima di far partire di nuovo il motore
    delay(1000);

    switch (job) {
      case 0:
        target = 2400;
        job = 1;
        break;
      case 1:
        target = 180;
        job = 0;
        break;
    }
  }

  if (target != oldTarget) {
    oldTarget = target;

    // Imposto il target (numero di step da eseguire)
    stepper.moveTo(target);
    // Avvio del movimento
    stepper.start();
  }

}