// #include <SPI.h>
#include <RotaryEncoder.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <AccelStepper.h>

int pwm = 5;
int clk = 8;  // Pin 1 from rotary encoder
int data = 9; // Pin 2 from rotary encoder
int botao_sw = 11;
const int dir_pino = 12;
// const int reset_pino = 10;
const int step_pino = 13;
// const int ENPin = 7;

int velocidade_max = 1000;
int velocidade_min = 0;

float temp_definida = 175; // Default temperature setpoint. Leave it 0 and control it with rotary encoder

float temperatura_lida = 0.0;
float erro_PID = 0;
float erro_anterior = 0;
float tempo_decorrido, Tempo, tempo_anterior;
float valor_PID = 0;
int botao_apertado = 0;
int menu_ativado = 0;
float ultima_temp_definida = 0;
int disp = 1;
int estado_clk;
int ultimo_estado;
bool estado_dt;

int kp = 40;
int ki = 20;
int kd = 30;

int PID_p = 0;
int PID_i = 0;
int PID_d = 0;
float ultimo_kp = 0;
float ultimo_ki = 0;
float ultimo_kd = 0;
int valor_PIDs_fixos = 0;                // Duvida
unsigned long delay_LCD_desejado = 1000; // Replace 500 with the desired delay time in milliseconds
unsigned long tempo_ant_menu = 0;
// unsigned long tempo_atual = 0;
//  unsigned long tempo1_anterior_encoder = 0;

float vel_motor = 40;

int velocidade_rotacao = 0;
// Define a stepper and the pins it will use
AccelStepper stepper1(1, step_pino, dir_pino); // (Type of driver: with 2 pins, STEP, DIR)

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

void setup()
{
    /// pinMode(PWM_pin,OUTPUT);
        // pinMode(ENPin, OUTPUT);
            // digitalWrite(ENPin, HIGH); // Stepper driver is disbled
                stepper1.setMaxSpeed(velocidade_max);
                    TCCR2B = TCCR2B & B11111000 | 0x03; // pin 3 and 11 PWM frequency of 928.5 Hz
                        Tempo = millis();

                            ultimo_estado = (PINB & B00000001); // Detect first state of the encoder

                                PCICR |= (1 << PCIE0);   // enable PCMSK0 scan
                                    PCMSK0 |= (1 << PCINT0); // Set pin D8 trigger an interrupt on state change.
                                        PCMSK0 |= (1 << PCINT1); // Set pin D9 trigger an interrupt on state change.
                                            PCMSK0 |= (1 << PCINT3); // Set pin D11 trigger an interrupt on state change.

                                                pinMode(botao_sw, INPUT_PULLUP);
                                                    pinMode(data, INPUT);
                                                        pinMode(clk, INPUT);
                                                            pinMode(pwm, OUTPUT);
                                                                digitalWrite(pwm, HIGH);
                                                                    pinMode(dir_pino, OUTPUT);
                                                                        // pinMode(reset_pino, OUTPUT);
                                                                            pinMode(step_pino, OUTPUT);
                                                                                Serial.begin(9600);
                                                                                    lcd.init();
                                                                                        lcd.backlight();
                                                                                        }

                                                                                        void loop()
                                                                                        {

                                                                                            // digitalWrite(reset_pino, HIGH);
                                                                                                temperatura_lida = medirTemperatura(analogRead(0));
                                                                                                    erro_PID = temp_definida - temperatura_lida + 3;

                                                                                                        PID_p = 0.01 * kp * erro_PID;

                                                                                                            PID_i =  0.01 * PID_i + (ki * erro_PID);

                                                                                                                tempo_anterior = Tempo;
                                                                                                                    Tempo = millis();
                                                                                                                        tempo_decorrido = (Tempo - tempo_anterior) / 1000;

                                                                                                                            PID_d = 0.01 * kd * ((erro_PID - erro_anterior) / tempo_decorrido);

                                                                                                                                valor_PID = PID_p + PID_i + PID_d;
                                                                                                                                    
                                                                                                                                        if (valor_PID < 0)
                                                                                                                                            {
                                                                                                                                                    valor_PID = 0;
                                                                                                                                                        }
                                                                                                                                                            else
                                                                                                                                                                {
                                                                                                                                                                        if (valor_PID > 255)
                                                                                                                                                                                {
                                                                                                                                                                                            valor_PID = 255;
                                                                                                                                                                                                    }
                                                                                                                                                                                                        }

                                                                                                                                                                                                            analogWrite(pwm, 255 - valor_PID);
                                                                                                                                                                                                                erro_anterior = erro_PID;

                                                                                                                                                                                                                    if (vel_motor > 20 || vel_motor < -20)
                                                                                                                                                                                                                        {
                                                                                                                                                                                                                                if (vel_motor > 0)
                                                                                                                                                                                                                                        {
                                                                                                                                                                                                                                                    digitalWrite(dir_pino, LOW);
                                                                                                                                                                                                                                                                velocidade_rotacao = map(vel_motor*-1, 0, 100, velocidade_min, velocidade_max);
                                                                                                                                                                                                                                                                            stepper1.setSpeed(velocidade_rotacao);
                                                                                                                                                                                                                                                                                        stepper1.runSpeed();
                                                                                                                                                                                                                                                                                                }
                                                                                                                                                                                                                                                                                                        else
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                {
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            digitalWrite(dir_pino, LOW);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        velocidade_rotacao = map(vel_motor*-1, 0, 100, velocidade_min, velocidade_max);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    stepper1.setSpeed(velocidade_rotacao);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                stepper1.runSpeed();
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        }
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            }

                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                if (menu_ativado == 0)
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    {
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            unsigned long currentTime = millis();
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    if (currentTime - tempo_ant_menu >= delay_LCD_desejado)
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            {
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        lcd.clear();
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                lcd.print("D:");
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            lcd.setCursor(11, 0);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        lcd.print(temp_definida, 1);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    lcd.setCursor(0, 0);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                lcd.print("A:");
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            lcd.setCursor(2, 0);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        lcd.print(temperatura_lida, 1);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    lcd.setCursor(0, 1);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                lcd.print("M:");
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            lcd.setCursor(2, 1);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        lcd.print(vel_motor, 1);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    lcd.setCursor(8, 1);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                lcd.print("Z:");
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            lcd.setCursor(10, 1);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        lcd.print(valor_PID, 1);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    tempo_ant_menu = currentTime;
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                Serial.println("p ->");
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            Serial.println(PID_p);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        Serial.println("i ->");
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    Serial.println(PID_i);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                Serial.println("d ->");
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            Serial.println(PID_d);
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        Serial.println("\n");
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                }
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            if (x > 926)
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                {
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        y = y + x * 0.01 - 30 / (x * 0.01);
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    {
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