float distance, temps;//Variables distance et temps
int TRIG = 3, ECHO = 4, Buzz = 8;//Définition des bornes E/S numériques
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(TRIG, OUTPUT);//Borne de déclenchement de l'émission des US
  pinMode(ECHO, INPUT);//Borne de réception de l'echo
  digitalWrite(TRIG, 0);//Réglage initial de la borne de déclenchement
  noTone(Buzz);//On coupe le son
}
void beep(unsigned int freq, unsigned long duree) {
  /*Cette fonction génère un bip régulier dont on peut choisir la
     fréquence et le rythme : duree en millisecondes
  */
  tone(Buzz, freq, duree);
  delay(duree);
  noTone(Buzz);
  delay(duree);
}
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  //Déclenchement mesure
  digitalWrite(TRIG, 1);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG, 0);
  //Mesure et calcul de la distance en mètres.
  temps = pulseIn(ECHO, 1, 30000);//Durée de l'aller-retour en µs
  distance = 0.5 * 340.0 * temps / 1000000.0;
  /*On génère des bips différents selon la distance mesurée
     On peut affiner les intervalles si besoin.
  */
  if (temps == 0) {
    //temps vaut 0 si on ne détecte pas d'obstacle. Dans ce cas, on ne joue pas de son
    noTone(Buzz);
  }
  else if (distance <= 0.10) {
    tone(Buzz, 440); //Son émis en continu.
  }
  else if (distance <= 0.15) {
    beep(440, 50);
  }
  else if (distance <= 0.20) {
    beep(440, 100);
  }
  else if (distance <= 0.30) {
    beep(440, 200);
  }
  else if (distance <= 0.40) {
    beep(440, 400);
  }
  else {
    noTone(Buzz);//Si la distance est supérieure à 40cm, on ne fait rien.
  }
}