#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // display LCD 16x2 I2C
const int trigPin = 10; // fio castanho
const int echoPin = 11; // fio azul

void setup() {
 
pinMode(12, INPUT_PULLUP); // fim de curso "preto", recuo
pinMode(13, INPUT_PULLUP); // fim de curso "cinzento", avanço

pinMode(2, OUTPUT); // leds vermelhos avançam cilindro
pinMode(3, OUTPUT); // leds verdes recuam cilindro
pinMode(8, INPUT_PULLUP); /*  entrada com resistencia pullup, para botao de pressão de inicio
 do programa, a outra extrimade   do botao liga ao GND */
pinMode(7, INPUT_PULLUP); /*  entrada com resistencia pullup, para botao de pressão de inicio
 do programa ultrasons, a outra extrimade   do botao liga ao GND */
pinMode(19, OUTPUT); /* saida que indica distancia menor
                     100cm */


Serial.begin(38400);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
lcd.init();
lcd.clear();
imprime( "Introduza a Lata!" );

}

void loop() {
cilindro(); // chama a função cilindro que esmaga as latas
DetetaObjectos(trigPin, echoPin); /* chama a funçao que deteta distancia de objectos 
                    por ultrasons */
                  
}




void cilindro_old()
{
bool inicio=1;  
inicio=digitalRead(8); // le estado do botao de inicio
if (inicio<1)  // inicio é a variavel do estado do botao inicio
     {       
          // avança cilindro durante 20 Segundos;
          digitalWrite(2, HIGH); // activa a saida dos leds vermelhos
          delay(20000); // 20 segundos
          digitalWrite(2, LOW); // desactiva a saida dos leds vermelhos
         // espera 5 segundos antes de recuar
          delay(5000); // 5 segundos
          //recua cilindro durante 20 Segundos;
          digitalWrite(3, HIGH); // activa a saida dos leds verdes
          delay(20000); // 20 segundos
          digitalWrite(3, LOW); // desactiva a saida dos leds verdes
    }
    

}

void cilindro()
{
bool inicio=1;  
inicio=digitalRead(8); // le estado do botao de inicio
bool fim_avanco=1; // le estado do  fim do avanço
bool fim_recuo=1; // le estado do   fim do recuo
// int time= millis();
if (inicio<1)  // inicio é a variavel do estado do botao inicio
     {       
          // avança cilindro durante 20 Segundos;
          imprime(" em avanco..");
          for (int i = 0; i <= 199; i++) {
              fim_avanco=digitalRead(13);
              if (fim_avanco<1) {   i=200; imprime("alerta fim de avanco"); }
              else{ digitalWrite(2, HIGH); // avança cilindro (liga a saida dos leds vermelhos)
               
              delay(100); // 20 segundos
               }

          }

              digitalWrite(2, LOW); // desactiva a saida dos leds vermelhos
              // espera 2 segundos antes de recuar
              delay(2000); // 2 segundos

             
          //recua cilindro durante 20 Segundos;
          imprime(" em recuo..");
            for (int R = 0; R <= 199; R++) {
              fim_recuo=digitalRead(12);
              if (fim_recuo<1) {   R=200;   imprime("alerta fim de recuo");   }
              else{ digitalWrite(3, HIGH); //recua cilindro (liga a saida dos leds verdes)
              //Serial.print(" em recuo.."); 
              delay(100); // 20 segundos
               }
            }
            digitalWrite(3, LOW); // desactiva a saida dos leds verdes
    
    
     }
     /*delay(3000);
     lcd.clear(); */
}



void DetetaObjectos(int trigPin, int echoPin)
{
bool ini=1;  
ini=digitalRead(7); // le estado do botao de inicio amarelo
if (ini<1)  // inicio é a variavel do estado do botao inicio
       {   
          long duracao, distancia;
          digitalWrite(trigPin, LOW);
          delayMicroseconds(2);
          digitalWrite(trigPin, HIGH);
          delayMicroseconds(10);
          digitalWrite(trigPin, LOW);
          duracao= pulseIn(echoPin, HIGH);
          distancia= (duracao / 2) / 29.1;
          Serial.print("Distancia em cm: ");
          Serial.println(distancia);
          delay(100);   
          if (distancia <=100)   { digitalWrite(19,HIGH);  }
          
    }

}



void imprime( String ab )

{

// String a= " teste" ; 
lcd.init();
lcd.clear();
lcd.backlight();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print(ab);

}