#include <Wire.h>
//thêm thư viện Wire.h 
// thêm thư viện LiquidCrystal_I2C
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);
// cài đặt địa chỉ cho LCD là 6X27, lcd có 16 cột và 2 hàng
const int trig = 11;     // chân trig của HC-SR04
const int echo = 10;     // chân echo của HC-SR04
void setup()
{
  Serial.begin(9600);     // giao tiếp Serial với baudrate 9600
  pinMode(trig, OUTPUT);  // chân trig sẽ phát tín hiệu
  pinMode(echo, INPUT);
  lcd.init(); // bắt đầu sử dụng LCD // Bật đèn nền của LCD
  lcd.backlight();

}
void loop()
{

  unsigned long duration; // biến đo thời gian
  int distance;           // biến lưu khoảng cách

  /* Phát xung từ chân trig */
  digitalWrite(trig, 0);  // tắt chân trig
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig, 1);  // phát xung từ chân trig
  delayMicroseconds(5);   // xung có độ dài 5 microSeconds
  digitalWrite(trig, 0);  // tắt chân trig

  /* Tính toán thời gian */
  // Đo độ rộng xung HIGH ở chân echo.
  duration = pulseIn(echo, HIGH);
  // Tính khoảng cách đến vật.
  distance = int(duration / 2 / 29.412);
  /* In kết quả ra Serial Monitor */
  Serial.print(distance);
  Serial.println("cm");
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print("D=");
  lcd.print(distance);
  lcd.print(" cm  ");
  lcd.setCursor(4,1);

  if (distance <20 )
   {   
      lcd.print("danger");
  }
 else
   {
   lcd.print("safe ");
  }
  delay(200);
}