#include <LiquidCrystal.h>
#include <AccelStepper.h>

int dire = 1; // Sentido del Motor
char cable[4] = "A30";
char bobina[3] = "S";
char* tcable[6] = {"A30", "B50", "C60", "RP37", "RP47", "CUS"};
int ptcable = 0;
char* tbobina[5] = {"S", "M", "L", "XL", "C"};
int ptbobina = 0;
float velocidad=5;
//int velocidad_dec=0;
int vel_hom=1000;
int anchobob=100; // Ancho de la Bobina (mm)
int vueltas =0 ; //Nº de vueltas


bool aState= HIGH;
bool aLastState = HIGH;
bool swState  = HIGH;
bool swLast  = HIGH;
bool menu  = HIGH;
int lastClk = LOW;
byte sentido=0;
bool modorun =LOW;

float RotaryTime1; //Rotary encoder timing
float RotaryTime2=0; //Rotary button timing
float time_vuelta=0;

int posm=0; // Posicion del Menu

//LiquidCrystal lcd(12, 11, 10, 9, 8, 7);
LiquidCrystal lcd(16, 17, 23, 25, 27, 29);

// Botones
//#define outputA 37
//#define outputB 35 //dp

   unsigned long startMillis0  = 0; 

////

#define ENCODER_CLK 37
#define ENCODER_DT  35

#define X_MIN 3
//#define DOWN_BUTTON 3

#define SELECT_BUTTON 31
#define buzzer 33

boolean press_u;
boolean press_d;
boolean press_s;

// Motor con Half Step 1/2 400 pasos/vuelta
// Husillo T8 de paso 8mm -> 500 pasos -> 100mm

// Motor con Half Step 1/8 1600 pasos/vuelta
// Rueda de 20 dientes -> 40 pasos -> 1 mm -> Factor 40

#define DIR A1// 28//A1   /EJE X
#define STEP A0// 26//A0
#define ENABLE 38// 24//38

//#define DIR 28//A1  //EXTRUSOR 
//#define STEP 26//A0
//#define ENABLE 24//38

#define motorInterfaceType 1

AccelStepper miMotor = AccelStepper(motorInterfaceType, STEP, DIR);

void setup() {
  startMillis0 = millis();


   Serial.begin(9600);
  pinMode(ENCODER_CLK, INPUT_PULLUP);
  pinMode(ENCODER_DT, INPUT_PULLUP);
  pinMode(SELECT_BUTTON, INPUT_PULLUP);
  pinMode(buzzer, OUTPUT); // Set buzzer
  pinMode(X_MIN, INPUT_PULLUP); // SWICTH MINIMO HOME

  pinMode(DIR, OUTPUT);
  pinMode(STEP, OUTPUT);
  pinMode(ENABLE, OUTPUT);

  //miMotor.setAcceleration(100);
  miMotor.setMaxSpeed(3000);
  miMotor.setSpeed(velocidad*40);
  digitalWrite(ENABLE, HIGH);

  lcd.begin(20, 4);
  // you can now interact with the LCD, e.g.:
  //lcd.print("Bobinador");

  lcd.setCursor(0, 0); lcd.print((char) 126); lcd.print("Vel=       mm/s");
  lcd.setCursor(11-(String(velocidad).length()), 0);lcd.print(velocidad);
  lcd.setCursor(1, 1); lcd.print("Ancho Bob=     mm");
  lcd.setCursor(15- (String(anchobob).length()), 1);lcd.print(anchobob);
  lcd.setCursor(1, 2); lcd.print("CONFIG  HOME   RUN");
  lcd.setCursor(0, 3); lcd.print("T=    s V=   P=   mm");
}

void loop() {
//delay(200);  
// miMotor.setCurrentPosition(0);
//digitalWrite(ENABLE, LOW);
//miMotor.run();
//a = miMotor.getSpeed();
//miMotor.setSpeed(velocidad * dire);
// miMotor.runSpeed();

if (modorun == false) {
byte boton=0;   /// NAVEGANDO POR MENU
boton = encoder();
//Serial.println(boton);
if (menu == true) {
switch (boton) {

  case 1:
     
      if (posm <4){posm++;}
      else {posm=0;}
      mnp_cursor (posm);
  break;

  case 2:

      if (posm >0){posm--;}
      else {posm=4;}
      mnp_cursor (posm);
  break;
}

}
else { //dentro de una opcion
  
switch (boton) {
case 0:
 if (posm == 0) {
      //     lcd.setCursor(7, 0); lcd.print((char) 126);
//lcd.setCursor(7, 0); lcd.print("     ");
//lcd.setCursor(11-(String(velocidad).length()), 0);lcd.print(velocidad);
}
if (posm == 1) {
//lcd.setCursor(12, 1); lcd.print("    ");
//lcd.setCursor(15- (String(anchobob).length()), 1);lcd.print(anchobob);
}
break;

  case 1:
     if (posm == 0) { // Estamo en velocidad
 velocidad=velocidad+0.1;
 lcd.setCursor(6, 0); lcd.print("     ");
lcd.setCursor(11-(String(velocidad).length()), 0);lcd.print(velocidad);
 //lcd.setCursor(7, 0);lcd.print(velocidad);
Serial.print("Vel:");
Serial.println(velocidad);
}
 if (posm == 1) { // Estamos en bobina
  anchobob=anchobob+1;
  lcd.setCursor(12, 1); lcd.print("   ");
  lcd.setCursor(15- (String(anchobob).length()), 1);lcd.print(anchobob);
 //lcd.setCursor(12, 1);lcd.print(anchobob);

}
  break;

  case 2:

     if (posm == 0) { // Estamo en velocidad
 velocidad=velocidad-0.1;
  lcd.setCursor(6, 0); lcd.print("     ");
lcd.setCursor(11-(String(velocidad).length()), 0);lcd.print(velocidad);
// lcd.setCursor(7, 0);lcd.print(velocidad);
Serial.print("Vel:");
Serial.println(velocidad);
}
if (posm == 1) { // Estamos en bobina
  anchobob=anchobob-1;
    lcd.setCursor(12, 1); lcd.print("   ");
 lcd.setCursor(15- (String(anchobob).length()), 1);lcd.print(anchobob);
  
 //lcd.setCursor(12, 1);lcd.print(anchobob);

}
  break;
}  



}

}
else  { //MODO RUN


   digitalWrite(ENABLE, LOW);  // Habilito el Motor

  miMotor.setCurrentPosition(0);
  miMotor.setSpeed(velocidad*40);
  time_vuelta= millis();  
  while(miMotor.currentPosition() != anchobob*40) { // Empieza el recorrrido a Derechas

    miMotor.runSpeed();
   
  // float posicion =miMotor.currentPosition();
   //Serial.println(posicion/40);
//Serial.println("***");
  // Serial.println((float (miMotor.currentPosition())/40));
   if ((float (miMotor.currentPosition())/40)== int(miMotor.currentPosition()/40)) {
lcd.setCursor(18-(String(miMotor.currentPosition()/40).length()), 3); lcd.print(miMotor.currentPosition()/40);
//Serial.println("------------------");
   }

  }
   vueltas=vueltas+1;
lcd.setCursor(12-(String(vueltas).length()), 3); lcd.print(vueltas);
lcd.setCursor(2, 3); lcd.print(int((millis()-time_vuelta)));

    //miMotor.setCurrentPosition(0);
    miMotor.setSpeed(velocidad*(-40));
      time_vuelta= millis();
while(miMotor.currentPosition() != 0)   { // Empieza el recorrrido a Izquierda

    miMotor.runSpeed();
  }
  

  vueltas=vueltas+1;
lcd.setCursor(12-(String(vueltas).length()), 3); lcd.print(vueltas);
lcd.setCursor(2, 3); lcd.print(int((millis()-time_vuelta)));
lcd.setCursor(15, 3); lcd.print("   ");

digitalWrite(ENABLE, HIGH); //Libero al Motor
}

swState = digitalRead(SELECT_BUTTON);  /// Click Encoder
         RotaryTime1 = millis();
  if ((swState == LOW) && (swLast == HIGH)) {
 
    if (RotaryTime1 - RotaryTime2 > 1000) {
 //  Serial.println("Rotary pressed");
    
    tone(buzzer, 300); // Send 0.3KHz sound signal...
    delay(5);        // ...for 1 sec
    noTone(buzzer);
    //  miMotor.setSpeed(velocidad * dire);
    //dire = dire * (-1);
  //  delay(100);//debounce
    menu = !menu; // Nos adentramos dentro de opcion menu
byte lcd_carac_i = (menu==0)*62+(menu==1)*32; // Caracter "<" o " "
byte lcd_carac_f = (menu==0)*60+(menu==1)*32; // Caracter ">" o " "
    
if (posm == 0) {
lcd.setCursor(5, 0); lcd.print((char) (lcd_carac_i ));
lcd.setCursor(11, 0); lcd.print((char) (lcd_carac_f ));

 Serial.println("Estas en Velocidad");
}
if (posm == 1) {
  Serial.println("Estas en longitud bobina");
  lcd.setCursor(11, 1); lcd.print((char) (lcd_carac_i));
  lcd.setCursor(15, 1); lcd.print((char) (lcd_carac_f));
    
}
if (posm == 3) { // Estamos en HOMING
  Serial.println("Estas en Homming");
lcd.setCursor(8, 2); lcd.print((char) (lcd_carac_i));
lcd.setCursor(13, 2); lcd.print((char) (lcd_carac_f));
 homming();
  menu = !menu; ; // quito el modo menu
}


if (posm == 4) {
  Serial.println("Estas en run");
lcd.setCursor(15, 2); lcd.print((char) (lcd_carac_i));
lcd.setCursor(19, 2); lcd.print((char) (lcd_carac_f));
  modorun=!modorun;
  vueltas=0; // Pongo el contador a cero
}
    mnp_cursor((menu==1)*(posm-99)+99);
   //Serial.println(((menu==1)*(posm-99)));
  }
RotaryTime2 = millis();
          } ///retardo

  swLast = swState;

}
/// Indicacion cursor en Menu Principal (posicion "posm")
void mnp_cursor (int posicion) {
            lcd.setCursor(0, 0); lcd.print((char) 32);
            lcd.setCursor(0, 1); lcd.print((char) 32);
            lcd.setCursor(0, 2); lcd.print((char) 32);
            lcd.setCursor(8, 2); lcd.print((char) 32);
            lcd.setCursor(15, 2); lcd.print((char) 32);
            //lcd.setCursor(15, 3); lcd.print((char) 32);
            
    switch (posicion) {
    case 0:
          lcd.setCursor(0, 0); lcd.print((char) 126);
    break;

    case 1:
           lcd.setCursor(0, 1); lcd.print((char) 126);
    break;
   
    case 2:
           lcd.setCursor(0, 2); lcd.print((char) 126);
    break;

    case 3:
           lcd.setCursor(8, 2); lcd.print((char) 126);
    break;
    case 4:
            
           lcd.setCursor(15, 2); lcd.print((char) 126);
    break;
    

            }
}
/// Lectura del Encoder /////////
byte encoder(){
 
    //**
     //RotaryTime1 = millis();
    //if (RotaryTime1 - RotaryTime2 > 100) {
     // Serial.println("Ya puede leer");
      byte sentido=0;
    //**
int newClk = digitalRead(ENCODER_CLK);
  if (newClk != lastClk) {
    // There was a change on the CLK pin
    lastClk = newClk;
    int dtValue = digitalRead(ENCODER_DT);
    if (newClk == LOW && dtValue == HIGH) { // DERECHA
      sentido=1;
      //  Serial.println("Rotated clockwise ⏩");
         }
    if (newClk == LOW && dtValue == LOW) { // IZQUIERDA
      sentido=2;
     // Serial.println("Rotated counterclockwise ⏪");
         }
  }
  
   // RotaryTime2 = millis();
    
    //}
   return sentido; 
}
void homming(){  // vamos a realizar el homming

digitalWrite(ENABLE, LOW); //Habilito al Motor
   miMotor.setSpeed(-vel_hom);
      //Serial.println("Estamos en Homming");
   //Serial.println(digitalRead(X_MIN));
while(digitalRead(X_MIN) == LOW)   {
//lcd.setCursor(0, 0); lcd.print(digitalRead(X_MIN));
   //Serial.println(digitalRead(X_MIN));
 //lcd.setCursor(17- (String(miMotor.currentPosition()).length()), 3);lcd.print(miMotor.currentPosition());
   // miMotor.setSpeed(velocidad*(-1));
    miMotor.runSpeed();
  }

digitalWrite(ENABLE, HIGH); //Deshabilito al Motor

}