//Girasol: Seguir luz v1.0

const byte pwm=A0, led=A1;
int tiempo=1000;
int posicion = 0;


void setup() 
{
  pinMode(pwm, OUTPUT);
  pinMode(led, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  Giro(0);
}

void loop() 
{
  int left = analogRead(A2);
  int right = analogRead(A3);
  int Lgrados = map(left, 70, 1023, 0, 180); //Cambiar rango de 70 - 1023 a 0 - 180
  int Rgrados = map(right, 0, 980, 0, 180);
  Serial.print(Lgrados); //Para monitorear
  Serial.print('-');
  Serial.println(Rgrados);
  Serial.println(posicion);

  if(Lgrados == Rgrados) //Al ser iguales mantenerse en misma posicion
  {
    posicion = constrain(posicion, 0, 180); //Limita valor maximo y minimo que puede tener "posicion"
    Giro(posicion);
    //delay(10);
  }  
  if(Lgrados > Rgrados) //Al ser diferentes girar un poco en un sentido
  {
    posicion -= 5;
    posicion = constrain(posicion, 0, 180);
    Giro(posicion);
    //delay(10);
  }
  if(Lgrados < Rgrados) //O en el otro sentido
  {
    posicion += 5;
    posicion = constrain(posicion, 0, 180);
    Giro(posicion);
    //delay(10);
  }
}

void parpadeo()
{
  digitalWrite(led,1);
  delay(tiempo);
  digitalWrite(led,0);
  delay(tiempo);
}

void Giro(int grado)
{
  int pulseWidth=map(grado, 0, 180, 540, 2400);
  
  for(byte i=0; i<42; i++)
  {
    digitalWrite(pwm, HIGH);
    delayMicroseconds(pulseWidth);
    digitalWrite(pwm, LOW);
    delayMicroseconds(20000-pulseWidth);    
  }

}