int pinA = 2;
int pinB = 7;
int button = 3;

volatile int state = 0;
volatile int timeButtonDown = 0;
volatile bool isButtonDown = false;
volatile bool longPressReleased = true;
volatile bool flagButton = false;

const int timeButtonPressed = 3000;
volatile bool flagButtonLong = false;
volatile bool flagCW = false;
volatile bool flagCCW = false;

void but();
void turnAround();

void setup() {
    pinMode(pinA, INPUT);
    pinMode(pinB, INPUT);
    pinMode(button, INPUT);
    
    attachInterrupt(0, turnAround, CHANGE);
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(button), but, CHANGE);
    
   Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    if (flagCW) {  
      Serial.println("turn_right");                         // Шаг вращения по часовой стрелке
        flagCW = false;                       // Действие обработано - сбрасываем флаг
    }
    if (flagCCW) {  
        Serial.println("turn_left");                       // Шаг вращения против часовой стрелки
        flagCCW = false;                      // Действие обработано - сбрасываем флаг
    }
    
    if (millis() - timeButtonDown > timeButtonPressed && isButtonDown) { // Время длительного удержания наступило
        flagButtonLong = true; // long press
    }
    
    if (flagButton) {
      Serial.println("Short press");
        flagButton = false; // short press
    }
    
    if (flagButtonLong && isButtonDown) {
        if (!digitalRead(button) && millis() - timeButtonDown > timeButtonPressed) {
            Serial.println("long_press");
        }
        
        isButtonDown = false;
        flagButtonLong = false;
    }
}

void turnAround()
{
    int pinAValue = digitalRead(pinA);        // Получаем состояние пинов A и B
    int pinBValue = digitalRead(pinB);
    
    cli();                                    // Запрещаем обработку прерываний, чтобы не отвлекаться
    if (!pinAValue &&  pinBValue) state = 1;  // Если при спаде линии А на линии B лог. единица, то вращение в одну сторону
    if (!pinAValue && !pinBValue) state = -1; // Если при спаде линии А на линии B лог. ноль, то вращение в другую сторону
    if (pinAValue && state != 0) {
        if ((state == 1 && !pinBValue) || (state == -1 && pinBValue)) { // Если на линии А снова единица, фиксируем шаг
            if (state == 1)   flagCW = true;      // Флаг вращения по часовой стрелке
            if (state == -1) flagCCW = true;      // Флаг вращения против часовой стрелки
            state = 0;
        }
    }
    sei();                                    // Разрешаем обработку прерываний
}

void but() {
    if (millis() - timeButtonDown < 50) {
        Serial.println("Return");
        return;
    }
    int pinButValue = digitalRead(button);
    Serial.println(pinButValue);
    cli();
    timeButtonDown = millis();
    
    if (!pinButValue) {
        isButtonDown = true;
        Serial.println("isButtonDown");
    } else if (isButtonDown) {
        if (!longPressReleased) {
            Serial.println("long press is not released");
            flagButton = true;
        }
        Serial.println("Resetting");
        isButtonDown = false;
        longPressReleased = false;
    }
    sei();
}