#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Encoder.h>
#include <Thread.h>

// Khai báo các chân kết nối với màn hình LCD2002
#define LCD_ADDRESS 0x27
#define LCD_COLUMNS 20
#define LCD_ROWS 4

// Khai báo các chân kết nối với động cơ
#define MOTOR_PIN 9

// Khai báo các biến
volatile long encoderValue = 0;
volatile long lastEncoderValue = 0;
volatile int motorSpeed = 0;
volatile bool motorRunning = false;

// Khai báo đối tượng LCD
LiquidCrystal_I2C lcd(LCD_ADDRESS, LCD_COLUMNS, LCD_ROWS);

// Khai báo đối tượng encoder
Encoder encoder(2, 3);

// Khai báo đối tượng luồng điều khiển động cơ
Thread motorThread;

// Hàm thực hiện tác vụ điều khiển động cơ
void motorTask() {
  while (true) {
    if (motorRunning) {
      analogWrite(MOTOR_PIN, motorSpeed);
    } else {
      analogWrite(MOTOR_PIN, 0);
    }
    delay(10);
  }
}

// Hàm đọc giá trị từ rotary encoder
void readEncoder() {
  long newEncoderValue = encoder.read();
  if (newEncoderValue != lastEncoderValue) {
    encoderValue += (newEncoderValue - lastEncoderValue);
    lastEncoderValue = newEncoderValue;
  }
}

void setup() {
  // Khởi tạo đối tượng LCD
  lcd.init();
  lcd.backlight();

  // Khởi tạo đối tượng encoder
  encoder.write(0);

  // Khởi tạo đối tượng luồng điều khiển động cơ
  motorThread.onRun(motorTask);
  motorThread.setInterval(10);
  //motorThread.setPriority(HIGH_PRIORITY);
  //myThread.setStackSizeInWords(64);
  //motorThread.run();
}

void loop() {
  // Đọc giá trị từ rotary encoder
  readEncoder();

  // Hiển thị giá trị tốc độ động cơ lên màn hình LCD
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Motor Speed: ");
  lcd.print(motorSpeed);
  lcd.print("   ");

  // Hiển thị giá trị từ rotary encoder lên màn hình LCD
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Encoder Value: ");
  lcd.print(encoderValue);
  lcd.print("   ");

  // Kiểm tra nút nhấn của rotary encoder
  if (digitalRead(4) == LOW) {
    motorRunning = !motorRunning;
    delay(100);
  }

  // Cập nhật tốc độ động cơ từ giá trị của rotary encoder
  motorSpeed = map(encoderValue, -100, 100, 0, 255);
  motorSpeed = constrain(motorSpeed, 0, 255);

  // Chuyển đổi giữa các luồng
  delay(0);
}