#include <Arduino.h>
#include <Keypad.h>

const int pin1 = 10;
const int pin2 = 11;
const int pin3 = 12;
const int pin4 = 13;
const int stepsPerRevolution = 200; // Numero di passi per una rivoluzione completa del motore

const int delay_time = 2; // Tempo di attesa in millisecondi tra i passi

// Configurazione tastierino numerico
const byte ROWS = 4;
const byte COLS = 4;
char keys[ROWS][COLS] = {
  {'1', '2', '3', 'A'},
  {'4', '5', '6', 'B'},
  {'7', '8', '9', 'C'},
  {'*', '0', '#', 'D'}
};

byte rowPins[ROWS] = {2, 3, 4, 5}; // Pin di connessione alle righe del tastierino
byte colPins[COLS] = {6, 7, 8, 9}; // Pin di connessione alle colonne del tastierino
Keypad keypad = Keypad(makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS);

void setup() {
  pinMode(pin1, OUTPUT);
  pinMode(pin2, OUTPUT);
  pinMode(pin3, OUTPUT);
  pinMode(pin4, OUTPUT);

  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  char key = keypad.getKey();
  if (key) {
    if (key == '#') {
      int angle = Serial.parseInt();
      int steps = map(angle, 0, 360, 0, stepsPerRevolution);
      for (int i = 0; i < steps; i++) {
        SequenzaPassi();
      }
    } else {
      Serial.print(key);
    }
  }
}

void SequenzaPassi() {
  step(1, 0, 0, 1);
  delay(delay_time);
  step(0, 1, 0, 1);
  delay(delay_time);
  step(0, 1, 1, 0);
  delay(delay_time);
  step(1, 0, 1, 0);
  delay(delay_time);
}

void step(int a1, int a2, int b1, int b2) {
  digitalWrite(pin1, a1);
  digitalWrite(pin2, a2);
  digitalWrite(pin3, b1);
  digitalWrite(pin4, b2);
}