/*

  Stepper Motor A4988 Driver Example

  No code here - use the pushbutton to rotate a single step, and the switch to control the direction

*/
#define STEP 4
#define DIREZIONE 5
float p_intera=0;
float p_decimale=0;
float spostamento=0;
int direzione=-1;
int errore=0;

void setup() {
  Serial.begin(115200); // Any baud rate should work
  Serial.println("Digitare il numero di gradi in questa forma:");
  Serial.println ("+10,5 (gira di 10,5 gradi in senso orario)");
  Serial.println ("-10,5 (gira di 10,5 gradi in senso antiorario)");
  Serial.println ("in alternativa alla virgola può essere utilizato anche il punto");
  DDRD= B0110000;
}
void loop() {
  delay(200);



 
 while (Serial.available()==0);
 {
   String input=Serial.readString();
   if (input)
   {
    String verso=input.substring(0,1);
    String quantita=input.substring(1);
    if(verso=="+") direzione =1;
    if(verso=="-") direzione =0;
    if(quantita.indexOf(",")==-1&&quantita.indexOf(".")==-1)
    {
      for(int i=1;i<quantita.length();i++)
      {
        p_intera =p_intera*10+((int)quantita.charAt(i-1)-48);
      }

    }
   
    if(quantita.indexOf(",")!=-1)
    {
      String intero=quantita.substring(0,quantita.indexOf(","));
      String decimale=quantita.substring(quantita.indexOf(",")+1);
      Serial.println(intero);
      Serial.println(decimale);
      for(int i=0;i<intero.length();i++)
      {
        if((int)intero.charAt(i)-48 >= 0 && (int)intero.charAt(i)-48<=9)
        {
           p_intera =p_intera*10+((int)intero.charAt(i)-48);
        }
      }
    

     for(int i=1;i<decimale.length();i++)
     { 
       if((int)decimale.charAt(i)-48 >= 0 && (int)decimale.charAt(i)-48<=9)
       {
         p_decimale =p_decimale+((int)decimale.charAt(i-1)-48)*potenza(-i);
       }
     }


    }
    if(quantita.indexOf(".")!=-1)
    {
      String intero=quantita.substring(0,quantita.indexOf("."));
      String decimale=quantita.substring(quantita.indexOf(".")+1);
      for(int i=0;i<intero.length();i++)
      {
        if((int)intero.charAt(i)-48 >= 0 && (int)intero.charAt(i)-48<=9)
        {
           p_intera =p_intera*10+((int)intero.charAt(i)-48);
        }
      }
    

     for(int i=1;i<decimale.length();i++)
     {
       if((int)decimale.charAt(i)-48 >= 0 && (int)decimale.charAt(i)-48<=9)
       {
         p_decimale =p_decimale+((int)decimale.charAt(i-1)-48)*potenza(-i);
       }
     }

    }
    spostamento=p_intera+p_decimale;
    if (errore==0)
    {
      if(direzione==1)
      PORTD|=B00100000;
      else
      PORTD&=B11011111;
      float n_step=spostamento/0.1125;
      for(int i=0; i<n_step; i++)
      {
        PORTD|=B00010000;
        delayMicroseconds(10);
        PORTD&=B11101111;
        delay(1);
      }

    }
    else Serial.println("rispetta la forma");
    
    p_intera=0;
    p_decimale=0;
    direzione=-1;
    spostamento=0;
    errore=0;
 }

  String prova= "ciao Luca";
  //Serial.print (prova.indexOf("g"));
  //Serial.print (prova.substring(6));

 }

}

float potenza(int potenza)
{ float out=1;
  if (potenza>0)
  {
    for (int i=0;i<potenza;i++)
    out=out*10;
  }
  if (potenza <0)
  {
    for (int i=0;i>potenza;i--)
    out=out/10;
  }
  return out;
}
/*void spostamento(int dir,float quantita)
{
  digitalWrite(DIREZIONE, dir);
  float n_step=quantita/0.065;
  for(int i=0; i<n_step; i++)
  {
    digitalWrite(STEP, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(STEP, LOW);
    delay(1);
  }
  




}*/