#include <ESP32Servo.h>
#define ENCODER_CLK 34
#define ENCODER_DT  35
#define ENCODER_SW  32
volatile int cuenta =90;

volatile int lastClk = HIGH;
volatile int incremento=5;
Servo servo_1;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(ENCODER_CLK, INPUT);
  pinMode(ENCODER_DT, INPUT);
  pinMode(ENCODER_SW, INPUT);
 attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_CLK), readEncoder, FALLING);
 attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_SW), goHome, FALLING );
 servo_1.attach(23);
  servo_1.write(cuenta);
  refrescar ();

 }


void loop() {

  delay(100);
}
 void readEncoder() {
  int dtValue = digitalRead(ENCODER_DT);
  if (dtValue == LOW) {
    cuenta=cuenta-incremento;
    if (cuenta<0){
      cuenta=0;
    }
    servo_1.write(cuenta);
  }
  if (dtValue == HIGH) {
    cuenta=cuenta+incremento;
    if (cuenta>180){
      cuenta=180;
    }
    servo_1.write(cuenta);
  }
refrescar ();
}


    void goHome(){
cuenta=90;
servo_1.write(cuenta);
Serial.println("Yendo a posicion Incial....");

refrescar ();
    }

    void refrescar() {
 Serial.print("Actual :");
Serial.println(cuenta);

    }