// Definir los pines del motor y los relevadores
int motorPin1 = 5;
int motorPin2 = 6;
int relayPin1 = 7;
int relayPin2 = 8;

// Definir el pin de entrada del sensor infrarrojo
int sensorPin = 2;

// Variables para controlar el movimiento del motor
int degreesToMove = 0;
volatile int teethCount = 0;
volatile int degreesRotated = 0;

void countTeeth() {
  teethCount++;
  degreesRotated = teethCount * (360 / 18); // Engranaje de 18 dientes
}

void setup() {
  // Configurar los pines del motor y los relevadores como salidas
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);
  pinMode(relayPin1, OUTPUT);
  pinMode(relayPin2, OUTPUT);

  // Configurar el pin del sensor infrarrojo como entrada
  pinMode(sensorPin, INPUT);

  // Configurar la comunicación serie
  Serial.begin(9600);

  // Configurar la interrupción en el flanco de subida para contar los dientes
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(sensorPin), countTeeth, RISING);
}

void loop() {
  // Solicitar al usuario la cantidad de grados a mover el motor
  Serial.println("Ingrese la cantidad de grados a mover (0-360):");
  while (Serial.available() == 0) {
    // Esperar a que el usuario ingrese la cantidad de grados
  }
  degreesToMove = Serial.parseInt();

  // Calcular la cantidad de dientes que deben moverse
  teethCount = 0; // Reiniciar el contador de dientes
  int teethToMove = (degreesToMove * 18) / 360; // Engranaje de 18 dientes

  // Configurar el relevador para el avance del motor
  digitalWrite(relayPin1, HIGH);
  digitalWrite(relayPin2, LOW);

  // Hacer girar el motor hasta que se haya movido la cantidad de dientes especificada
  while (teethCount < teethToMove) {
    digitalWrite(motorPin1, HIGH);
    delay(10);
    digitalWrite(motorPin1, LOW);
    delay(10);
  }

  // Configurar el relevador para el retroceso del motor
  digitalWrite(relayPin1, LOW);
  digitalWrite(relayPin2, HIGH);

  // Hacer girar el motor en sentido contrario hasta que vuelva a su posición inicial
  while (teethCount > 0) {
    digitalWrite(motorPin2, HIGH);
    delay(10);
    digitalWrite(motorPin2, LOW);
    delay(10);
  }

  // Detener el motor y mostrar la cantidad de grados girados
  digitalWrite(relayPin1, LOW);
  digitalWrite(relayPin2, LOW);
  Serial.print("Grados girados: ");
  Serial.println(degreesRotated);
}