#include <Stepper.h>


Stepper myStepper(200, 12, 13);
int PinENA=11;
int present_posi=3000;
int want_posi=0;
void calibration(){
  int u=1;
  digitalWrite(PinENA, LOW);//включаем двигатель
  while (u!=0){
    if (analogRead(A1)>500 && analogRead(A0)>500) {//проверяем краевоен условие
      //Serial.println(i);
      myStepper.setSpeed(1000);//задаём скорость
      myStepper.step(10);//0.1мм за шаг
                            }
    else if (analogRead(A1)<500){
      Serial.println("iCR");//вдвинут 
      present_posi=0;//обнуляем позицию
      u=0; 
                                }
          }
  digitalWrite(PinENA, HIGH);      
                  }


void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  myStepper.setSpeed(1000);
  pinMode (A0,INPUT_PULLUP);//передний концевик
  pinMode (A1,INPUT_PULLUP);//задний концевик
  pinMode(PinENA,OUTPUT);//пин отключения питания
  digitalWrite(PinENA, HIGH);//отключаем питание чтобы не грелся
  calibration();//калибруем в начале
  pinMode(2, INPUT_PULLUP);
  pinMode(3, INPUT_PULLUP);
}
bool flag = false;
uint32_t btnTimer = 0;
void loop()
{

  if (Serial.available()) {//что то прислал комп
    int message = Serial.parseInt();//читаем сообщение
    //Serial.println(y);
    //Serial.println(l);
    //Serial.println(message);
    
    Serial.flush();//отчищаем буфер
    //==========================
    if (message==9999){
      Serial.print(present_posi);
      Serial.println("yCR");//говорит что живой (заменить на отправку значения present_posi для сверки значений, иначе калибровка) Serial.println(present_posi);
      }
    else if(message==8888) {//сигнал на принудительную калибровку
      calibration();
      Serial.print(present_posi);
      Serial.println("rCR");//говорит что сделал (заменить на отправку значения present_posi для сверки значений, иначе калибровка) Serial.println(present_posi);
      }                 
    else if (message!=present_posi && message!=0){//===
      want_posi=message;
      int displacement=want_posi-present_posi;//пк у себя проверяет чтобы было куда ехать
      int mod_displacement=abs(displacement);
      int direc=mod_displacement/displacement;//если -1 то вдвигаем, 1 -выдвигаем
      //Serial.println(want_posi);
      //Serial.println(mod_displacement);
      //Serial.println(direc);
      //Serial.println(displacement);
      for(int i=0;i<mod_displacement;i++){
        if (analogRead(A0)>500 && analogRead(A1)>500) {//=
        //Serial.println(i);
        digitalWrite(PinENA, LOW);
        myStepper.setSpeed(1000);
        if (direc == 1){
        myStepper.step(10);
        present_posi+=1;}
        else if (direc ==-1){
        myStepper.step(-10);
        present_posi-=1;}
           }//=
        else if (analogRead(A0)<500) {//доехал до переднего концевика, что то пошло не так, нужна калибровка
          Serial.println("oCR");
          i=displacement;}
        else if (analogRead(A1)<500) {//доехал до заднего концевика, дошли до нуля автокалибровка калибровка
          Serial.println("iCR");
          present_posi=0;
          i=displacement;}
                                     }

        
        digitalWrite(PinENA, HIGH);
        Serial.print(present_posi); 
        Serial.println("rCR");//говорит что сделал (заменить на отправку значения present_posi) Serial.println(present_posi);                             
        }//===

  }
  
  else {
    //сработала кнопка
  bool btnState1 = !digitalRead(2);
  if (btnState1 && !flag && millis() - btnTimer > 100) {
    flag = true;
    btnTimer = millis();
    digitalWrite(PinENA, LOW);
        myStepper.step(10);
        present_posi+=1; 
        digitalWrite(PinENA, HIGH);
        Serial.print(present_posi); 
        Serial.println("rCR1");
  }
  if (btnState1 && flag && millis() - btnTimer > 500) {
    btnTimer = millis();
    digitalWrite(PinENA, LOW);
        myStepper.step(10);
        present_posi+=1; 
        digitalWrite(PinENA, HIGH);
        Serial.print(present_posi); 
        Serial.println("rCR1");
  }  
  
  bool btnState2 = !digitalRead(3);
  if (btnState2 && !flag && millis() - btnTimer > 100) {
    flag = true;
    btnTimer = millis();
    digitalWrite(PinENA, LOW);
        myStepper.step(-10);
        present_posi-=1; 
        digitalWrite(PinENA, HIGH);
        Serial.print(present_posi); 
        Serial.println("rCR1");
  }
  if (btnState2 && flag && millis() - btnTimer > 500) {
    btnTimer = millis();
    digitalWrite(PinENA, LOW);
        myStepper.step(-10);
        present_posi-=1; 
        digitalWrite(PinENA, HIGH);
        Serial.print(present_posi); 
        Serial.println("rCR1");
  }
  

}}