#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2); // LCD 설정: 주소 0x27, 16칸, 2줄

const int trigPin = 2; //Trig 핀 할당
const int echoPin = 3; //Echo 핀 할당

void setup()
{
  pinMode(trigPin, OUTPUT);       //Trig 핀 output으로 세팅
  pinMode(echoPin, INPUT);        //Echo 핀 input으로 세팅
  Serial.begin(115200);           //시리얼 초기화
  Serial.println("Distance Measure (Ultrasonic Sensor)");
  lcd.init();                     // LCD 초기화
  lcd.backlight();                // backlight 켜기
  lcd.print("Distance Measure");  // 문자열 “Distance Measure” 표시
}

void loop()
{
  long duration, distance; //기본 변수 선언

  //Trig 핀으로 10us의 pulse 발생
  digitalWrite(trigPin, LOW);   //Trig 핀 Low
  delayMicroseconds(2);         //2us 유지
  digitalWrite(trigPin, HIGH);  //Trig 핀 High
  delayMicroseconds(10);        //10us 유지
  digitalWrite(trigPin, LOW);   //Trig 핀 Low

  //Echo 핀으로 들어오는 펄스의 시간 측정
  //pulseIn함수가 호출되고 펄스가 입력될 때까지의 시간. us단위로 값을 리턴
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

  //음파가 반사된 시간을 거리로 환산
  //음파의 속도는 340m/s 이므로 1cm를 이동하는데 약 29us
  //따라서, 물체와의 거리 = 왕복시간 * 음속(0.034) / 2
  //또는 물체와의 거리 = 왕복시간 / 음파이동시간(29) / 2
  //distance = duration * 0.034 / 2; //센치미터로 환산
  // 결과가 정수인 경우
  distance = (long)(duration * 0.034) >> 1; // 정수인 경우: shift 연산자를 활용한 2의 n승 나눗셈
  //distance = duration / 58.8; //센치미터로 환산
  Serial.print(distance);
  Serial.println("cm");
  lcd.setCursor(0,1); // 커서를 (0열,0행)에 위치
  lcd.print(distance);
  lcd.println("cm  "); 

  delay(100);
}