#include <Wire.h>          // bibliothèque pour bus I2C
#define HMC5803L_Addresse 0x68     // adresse I2C du module

double composante_X;
double composante_Y;
double composante_Z;


void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();                  // initialisation du bus I2C
  Init_HMC5803L();                // initialisation du module boussole
}

void loop()
{
  Wire.beginTransmission(HMC5803L_Addresse);  // lancement de la mesure
  Wire.write(0x02);
  Wire.write(0x01);
  Wire.endTransmission();
  delay(10);
  Wire.requestFrom(HMC5803L_Addresse, 6);   // récupération des composantes
  if(Wire.available() <=6)
  {    
    composante_X = Wire.read() << 8 | Wire.read();
    composante_Y = Wire.read() << 8 | Wire.read();
    composante_Z = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  }
  Serial.print("X=");
  Serial.print (composante_X);
  Serial.print('\t');
  Serial.print("Y=");
  Serial.print (composante_Y);
  Serial.print('\t');
  Serial.print("Z=");
  Serial.print (composante_Z);
  Serial.print('\t');

 
}
 
// Initialisation du module HMC5803L
void Init_HMC5803L(void)
{
  Wire.beginTransmission(HMC5803L_Addresse);
  Wire.write(0x00);
  Wire.write(0x70);      
  Wire.write(0x01);
  Wire.write(0xA0);  
  Wire.endTransmission();

}