#include <SimpleKalmanFilter.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
/*
 SimpleKalmanFilter(e_mea, e_est, q);
 e_mea: Mức độ không chắc chắn của phép đo (mong đợi vào phép đo) 
 e_est: Ước tính không chắc chắn (setup giống e_mea, thư viện sẽ tự hiệu chỉnh) 
 q: Phương sai - Khuyến nghị 0,001 - 1 (thường là 0,001), tùy vào dự án hiệu chỉnh cho phù hợp
 */
SimpleKalmanFilter locnhieu(2, 2, 0.01);

int sensor = A0; 
int sensor1 = A1;
int van1 = 12;
int van = 11;

float Rsensor;
float Fsensor;
float Rsensor1;
float Fsensor1;



LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);


void setup() 
{
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  
  Serial.begin(9600);
  pinMode(sensor, INPUT);
  pinMode(sensor1, INPUT);
  pinMode(van, OUTPUT);
  pinMode(van1,OUTPUT);
  
}

void loop() 
{
  Rsensor = analogRead(sensor);
  Rsensor1 = analogRead(sensor1);
  
  Fsensor = locnhieu.updateEstimate(Rsensor);
  Fsensor1 = locnhieu.updateEstimate(Rsensor1);

  Serial.print("CBTN: "); 
  Serial.print(Rsensor);
  Serial.print("     CBG: ");
  Serial.print(Rsensor1);
  Serial.print("     LỌC: "); 
  Serial.print(Fsensor    &&    Fsensor1);
  Serial.println();
  
  delay(1000);
}