#include <NewPing.h>

#define pinMotorVelIzq    11
#define pinMotorIzqA      10
#define pinMotorIzqB      9
#define pinMotorDchaA     8
#define pinMotorDchaB     7
#define pinMotorVelDcha   6

#define pinEcho           5
#define pinTrigger        4

#define pinRx             3
#define pinTx             2

#define maxDistancia      200

NewPing ultrasonido(pinTrigger, pinEcho, maxDistancia);

int distancia;

void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
}

void loop() 
{
  medirDistancia();
}

void medirDistancia()
{
  distancia=ultrasonido.ping_cm();
  if (distancia==0 || distancia >maxDistancia) { distancia=maxDistancia; }
  Serial.print("Distancia: "); Serial.print(distancia); Serial.println(" cm");
}