#include <Servo.h>

Servo myservo;
Servo myservo2;
int pos = 90;  // 初始位置在中间
int mode = 1;  // 控制模式，0表示使用原程序，1表示使用电位计
const byte analogPin = A0;

void setup() {
  myservo.attach(9);  // 将伺服马达连接到数字引脚9
  myservo.write(pos);  // 将马达初始化到中间位置

  myservo2.attach(6);  // 将伺服马达连接到数字引脚9
  myservo2.write(pos);

  pinMode(A0, INPUT); // 设置A0引脚为输入

  Serial.begin(9600); // 设置串口的速度为9600bps
}

void loop() {
  if (mode == 0) {
    for (pos = 90; pos >= 60; pos -= 1) { 
      myservo.write(pos);  
      myservo2.write(90+(90-pos));    
      delay(20);                       
    }
    delay(100); 

    for (pos = 90; pos <= 120; pos += 1) { 
      myservo.write(pos);              
      myservo2.write(90-(pos-90));       
      delay(20);                       
    }
    delay(100); 
  } else if (mode == 1) {
    int sensorValue = analogRead(analogPin);   // 读取电位计的值
      Serial.print("Sensor value: ");
      Serial.println(sensorValue);  // 将读取到的值以十进制的形式打印出来
      delay(100);  // 等待10毫秒，等待马达到位
    float angle = map(sensorValue, 0, 1023, -30, 30);  // 将电位计的值映射到角度范围内
    //float angle = ((float)sensorValue / 1023.0) * 60.0 - 30.0;
    myservo.write(angle + 90);  
    myservo2.write(90 - angle);
    delay(10);  // 等待10毫秒，等待马达到位
  }
}

// 根据串口输入的值，设置控制模式
void serialEvent() {
  while (Serial.available()) {
    char c = Serial.read();
    if (c == '0') {
      mode = 0;  // 使用原程序控制马达
    } else if (c == '1') {
      mode = 1;  // 使用电位计控制马达

    }
  }
}