#include <MPU6050_tockn.h>//在编译代码前，请先安装这个库
#include <Wire.h>

#define SDA 13        //定义I2C的SDA引脚
#define SCL 14        //定义I2C的SCL引脚

MPU6050 mpu6050(Wire);//将MPU6050库关联到I2C引脚上
int16_t ax,ay,az;     //定义3个轴的加速度值
int16_t gx,gy,gz;     //定义变量以保存陀螺仪3轴的值

long timer = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin(SDA, SCL);          //将I2C引脚映射到13和14号引脚上
  mpu6050.begin();               //初始化MPU6050
  mpu6050.calcGyroOffsets(true); //设置自动获取陀螺仪偏移数据
}

void loop() {
  if(millis() - timer > 1000){   //使用非阻塞的方式，每隔1秒获取并处理打印陀螺仪数据
    mpu6050.update();            //更新一下陀螺仪数据
    getMotion6();                //获得加速度值和陀螺仪值
    Serial.print("\na/g:\t");
    Serial.print(ax); Serial.print("\t");
    Serial.print(ay); Serial.print("\t");
    Serial.print(az); Serial.print("\t");
    Serial.print(gx); Serial.print("\t\t");
    Serial.print(gy); Serial.print("\t\t");
    Serial.println(gz);
    Serial.print("a/g:\t");
    Serial.print((float)ax / 16384); Serial.print("g\t");
    Serial.print((float)ay / 16384); Serial.print("g\t");
    Serial.print((float)az / 16384); Serial.print("g\t");
    Serial.print((float)gx / 131); Serial.print("d/s \t");
    Serial.print((float)gy / 131); Serial.print("d/s \t");
    Serial.print((float)gz / 131); Serial.print("d/s \n");
    timer = millis();
  }
}

//获得加速度值和陀螺仪值
void getMotion6(void){
  ax=mpu6050.getRawAccX();//gain the values of X axis acceleration raw data
  ay=mpu6050.getRawAccY();//gain the values of Y axis acceleration raw data
  az=mpu6050.getRawAccZ();//gain the values of Z axis acceleration raw data
  gx=mpu6050.getRawGyroX();//gain the values of X axis Gyroscope raw data
  gy=mpu6050.getRawGyroX();//gain the values of Y axis Gyroscope raw data
  gz=mpu6050.getRawGyroX();//gain the values of Z axis Gyroscope raw data
}