/* Example sketch to control a stepper motor with A4988 stepper motor driver an arduino 
ithout a library. More info: 
http://www.makerguides.com */
//Define stepper motor connections ans steps per revoltion:
#define dirPin1 2 // Pin DIR sur broche numerique D2
#define stepPin1 3 // Pin STEP sur broche numerique D3
int potpin1 = 0; // Pin analogique A0 pour connecter le potentiometre
int val_pot1; // Variable pour lire la valeur du potentiometre
int val_stepper1; // Variable nombre de pas a envoyer au moteur
int val_delai1 = 1000; // Variable vitesse a envoyer au moteur
int val_delai2 = 1000;

void setup() {
    //Declare pins as output
    pinMode(potpin1, INPUT); // On déclare A0 (potentiometre) en entree
    pinMode(stepPin1, OUTPUT); // On déclare D2 (DIR) en sortie
    pinMode(dirPin1, OUTPUT); // On déclare D3 (STEP) en sortie
    Serial.begin(9600); // ouvre le port serie et fixe le debit de communication 
    // à 9600 bauds pour echanger avec le moniteur serie
 }
void loop () {
    /// MOTEUR N°1 
    val_pot1 = analogRead(potpin1); // On vient lire la valeur du potentiometre 
    // (entre 0 et 1023) et la stocker dans "val_pot1" 
 
    // Convertit la plage de 0 a 1023 a une plage de 0 a 180
    val_stepper1 = map(val_pot1, 0, 1023, 0, 180); 
 
    // Si le potentiometre se trouve entre 0 et 79 degres
    if (val_stepper1 >= 0 && val_stepper1 < 80) 
    
 {
    // On tourne dans le sens antihoraire
    digitalWrite(dirPin1, HIGH);
    // On fait avancer d'un pas le moteur
    digitalWrite(stepPin1, HIGH);
    delayMicroseconds(1000);
    digitalWrite(stepPin1, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
    // On calcule un delai suivant la position du potentiometre
    // Convertit la plage de 0 a 79 a une plage de 1 a 500
    // Quand on est proche de 79, le delai est plus important (500 ms)
    // Quand on est proche de 0, le delai est moins important (1 ms)
    val_delai1 = map(val_stepper1, 0, 79, 1, 500);
    // On patiente de la duree du délai calculee
    delay(val_delai1);
 }
 
    // Si le potentiometre se trouve entre 101 et 180 degres
    else if (val_stepper1 > 100 && val_stepper1 <= 180) 
    
 {
    // On tourne dans le sens horaire
    digitalWrite(dirPin1, LOW);
    // On fait avancer d'un pas le moteur
    digitalWrite(stepPin1, HIGH);
    delayMicroseconds(1000);
    digitalWrite(stepPin1, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
    // On calcule un delai suivant la position du potentiometre
    // Convertit la plage de 101 a 180 a une plage de 1 a 500
    // Quand on est proche de 101, le delai est plus important (500 ms)
    // Quand on est proche de 180, le delai est moins important (1 ms)
    val_delai2 = map(val_stepper1, 101, 180, 500, 1);
    // On patiente de la duree du délai calculee
    delay(val_delai2);
 }
 
    // Si le potentiometre se trouve entre 80 et 100 degres
    else if (val_stepper1 >= 80 && val_stepper1 <= 100) 
    
 {
    // On ne fait pas tourner le moteur
    delay(1000);
    Serial.println("Arrêt moteur N°1");
    
 }
 
    // Sortie texte vers moniteur série
    Serial.print("val_pot1 = ");
    Serial.println(val_pot1);
    Serial.print("val_stepper1 = ");
    Serial.println(val_stepper1);
    Serial.print(" ");
    Serial.println(val_delai1);
}