#include <Servo.h> //memanggil library dari servo dengan nama Servo.h
#include <LiquidCrystal_I2C.h> //memanggil library dari lcd 162c
LiquidCrystal_I2C lcd (0x27, 16, 2);

Servo servoku2;
Servo servoku; //memberikan nama variabel untuk perintah Servo menjadi servoku, variabelnya bisa diubah-ubah sesuai keinginan tidak harus servoku
int echoPin = 4; //deklarasi pin echo
int trigPin = 5; //deklarasi pin trig
int buzzer = 13; //deklarasi pin buzzer
int led = 12; //deklarasi pin led

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600); //menginisialisasi komunikasi serial dengan kecepatan baud tertentu
  pinMode(echoPin, INPUT); //setup pin echo sebagai input untuk membaca input dari sensor ultrasonik
  pinMode(trigPin, OUTPUT); //setup pin trig sebagai output untuk trigger ke ultrasonik untuk emmancarkan gelombang ultrasonik
  pinMode(buzzer, OUTPUT); //setup buzzer sebagai output
  servoku.attach(6); //alamat pin dari motor servo (harus terhubung ke pin pwm)
  servoku2.attach(7); //alamat pin dari motor servo (harus terhubung ke pin pwm)
  lcd.begin(16, 2); //menginisialisasi layar LCD dengan 16 kolom dan 2 baris
  lcd.backlight(); //menyalakan lampu latar di layar lcd
}

float bacaUltrasonik(){ //fungsi untuk membaca jarak pada sensor ultrasonik
  digitalWrite(trigPin, LOW); //set trigPin ke low agar gelombang ultrasonik tidak dipancarkan terlebih dahulu
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH); //set trigPin ke high untuk memicu sensor ultrasonik meancarkan gelombangnya
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, LOW); //set trigPin ke low untuk membuat gelombang ultrasonik berhenti dipancarkan
  int durasi = pulseIn(echoPin, HIGH); //mengecek interval waktu echoPin menerima sinyal high setelah gelombang dipancarkan
  return (durasi / 2) / 29;; //rumus konversi durasi ultrasonik ke jarak dari rumus dasar t * 340 / 2
}
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  float jarak = bacaUltrasonik(); //memasukkan hasil fungsi bacaUltrasonik ke dalam variabel jarak
  if(jarak>=150){ //mengecek apakah ada kereta yang lewat di depan sensor ultrasonik atau tidak, jika iya yang di dalam if akan dieksekusi
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("Palang Terbuka ");
    lcd.setCursor(0,1);
    lcd.print("             ");
    delay(10); 
    noTone(buzzer);
    servoku2.write(90);
    servoku.write(90); //perintah membuka palang memposisikan servo di sudut 90 derajat
  }
  else{
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("Harap Berhenti!! ");
    lcd.setCursor(0,1);
    lcd.print("Agar Selamat.");
    delay(10);
    tone(buzzer, 1000);
    digitalWrite(led, HIGH);
    delay(500);
    tone(buzzer, 10);
    digitalWrite(led, LOW);
    delay(500);
    servoku2.write(180);
    servoku.write(0); //perintah menutup portal, memposisikan servo di sudut 0 derajat
  }
}
//sebenarnya untuk fungsi ideal bisa menggunakan dua sensor ultrasonik dipasangkan sebelum palang dan sesudah palang kereta api