#include <AccelStepper.h>

// Definição dos pinos dos motores de passo
#define DIR1 10
#define STEP1 11
#define DIR2 12
#define STEP2 13

// Definição dos pinos dos switches de fim de curso
#define FIM_CUR1_A 7
#define FIM_CUR1_B 6
#define FIM_CUR2_A 9
#define FIM_CUR2_B 8

// Definição dos pinos dos potenciômetros para motores de passo
#define POT1 A0
#define POT2 A1

// Definição dos pinos para o L298N
#define IN1 2
#define IN2 3
#define IN3 4
#define IN4 5

// Definição dos pinos dos potenciômetros para motores DC
#define POT_DC1 A2
#define POT_DC2 A3

// Criação dos objetos para cada motor de passo
AccelStepper motor1(AccelStepper::DRIVER, STEP1, DIR1);
AccelStepper motor2(AccelStepper::DRIVER, STEP2, DIR2);

// Variáveis para armazenar a velocidade de cada motor de passo
int velocidade1 = 0;
int velocidade2 = 0;

// Constantes para a velocidade máxima de cada motor de passo
const int MAX_VELOCIDADE_MOTOR1 = 5;
const int MAX_VELOCIDADE_MOTOR2 = 30;

void setup() {
  // Configuração dos pinos como saída ou entrada para motores de passo
  pinMode(DIR1, OUTPUT);
  pinMode(STEP1, OUTPUT);
  pinMode(DIR2, OUTPUT);
  pinMode(STEP2, OUTPUT);
  pinMode(POT1, INPUT);
  pinMode(POT2, INPUT);

  // Configuração dos pinos para o L298N
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);

  // Configuração dos potenciômetros para motores DC
  pinMode(POT_DC1, INPUT);
  pinMode(POT_DC2, INPUT);

  // Define os pinos dos switches de fim de curso como entrada
  pinMode(FIM_CUR1_A, INPUT_PULLUP);
  pinMode(FIM_CUR1_B, INPUT_PULLUP);
  pinMode(FIM_CUR2_A, INPUT_PULLUP);
  pinMode(FIM_CUR2_B, INPUT_PULLUP);

  // Configuração das propriedades dos motores de passo
  motor1.setMaxSpeed(MAX_VELOCIDADE_MOTOR1);
  motor2.setMaxSpeed(MAX_VELOCIDADE_MOTOR2);
  motor1.setAcceleration(50);
  motor2.setAcceleration(50);
}

void loop() {
  // Ler o valor dos potenciômetros para motores de passo
  velocidade1 = lerPotenciometro(POT1, MAX_VELOCIDADE_MOTOR1);
  velocidade2 = lerPotenciometro(POT2, MAX_VELOCIDADE_MOTOR2);

  // Controle dos motores de passo
  controlarMotorDePasso(motor1, velocidade1, FIM_CUR1_A, FIM_CUR1_B);
  controlarMotorDePasso(motor2, velocidade2, FIM_CUR2_A, FIM_CUR2_B);

  // Controle dos motores DC
  controlarMotorDC(IN1, IN2, POT_DC1);
  controlarMotorDC(IN3, IN4, POT_DC2);
}

// Função para ler o valor do potenciômetro e retornar a velocidade correspondente
int lerPotenciometro(int pinoPotenciometro, int maxVelocidade) {
  int valorPot = analogRead(pinoPotenciometro);
  valorPot = map(valorPot, 0, 1023, -maxVelocidade, maxVelocidade);
  return valorPot;
}

// Função para controlar o motor de passo
void controlarMotorDePasso(AccelStepper &motor, int velocidade, int pinFimCursoA, int pinFimCursoB) {
  if ((digitalRead(pinFimCursoA) == LOW && velocidade > 0) || (digitalRead(pinFimCursoB) == LOW && velocidade < 0)) {
    motor.stop();
  } else {
    motor.setSpeed(velocidade);
    motor.runSpeed();
  }
}

// Função para controlar o motor DC
void controlarMotorDC(int pinIN1, int pinIN2, int pinPot) {
  int valorPot = analogRead(pinPot);
  int velocidade = map(valorPot, 0, 1023, -255, 255);

  if (velocidade > 0) {
    analogWrite(pinIN1, velocidade);
    digitalWrite(pinIN2, LOW);
  } else if (velocidade < 0) {
    digitalWrite(pinIN1, LOW);
    analogWrite(pinIN2, abs(velocidade));
  } else {
    digitalWrite(pinIN1, LOW);
    digitalWrite(pinIN2, LOW);
  }
}