#define CAR_FLAG      (1 << 0)
#define FIRST_FLAG      (1 << 1)
#define SECOND_FLAG       (1 << 2)
#define THIRD_FLAG  (1 << 3)
EventGroupHandle_t xEventcar = NULL;  // 做汉堡的事件组
// 面包服务员
void first_task(void *param_t){
  EventBits_t uxBits;
  uxBits = xEventGroupWaitBits(xEventcar, // 事件组句柄
                              CAR_FLAG,     // 等待开始事件
                              pdFALSE,        // 读取后不清空标志位
                              pdTRUE,         // ADN关系，1个值无所谓
                              portMAX_DELAY);
  printf("[1] 等到开始事件 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(random(500,2000)));
  uxBits = xEventGroupSetBits(xEventcar, FIRST_FLAG); // 设置面包标志位
  printf("[1] 一机械臂已就绪 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelete(NULL);
}
// 肉饼服务员
void second_task(void *param_t){
  EventBits_t uxBits;
  uxBits = xEventGroupWaitBits(xEventcar, // 事件组句柄
                              CAR_FLAG,     // 等待开始事件
                              pdFALSE,        // 读取后不清空标志位
                              pdTRUE,         // ADN关系，1个值无所谓
                              portMAX_DELAY);
  printf("[2] 等到开始事件 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(random(500,2000)));
  uxBits = xEventGroupSetBits(xEventcar, SECOND_FLAG); // 设置肉饼标志位
  printf("[2] 二机械臂已就绪 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelete(NULL);
}
// 蔬菜服务员
void third_task(void *param_t){
  EventBits_t uxBits;
  uxBits = xEventGroupWaitBits(xEventcar, // 事件组句柄
                              CAR_FLAG,     // 等待开始事件
                              pdFALSE,        // 读取后不清空标志位
                              pdTRUE,         // ADN关系，1个值无所谓
                              portMAX_DELAY);
  printf("[3] 等到开始事件 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(random(500,2000)));
  uxBits = xEventGroupSetBits(xEventcar, THIRD_FLAG); // 设置蔬菜标志位
  printf("[3] 三机械臂已就绪 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelete(NULL);
}
// 厨师线程
void car_task(void *param_t){
  pinMode(4, INPUT_PULLUP);
  while(1){
    if(digitalRead(4) == LOW){
      // 开始做汉堡
      EventBits_t uxBits;  // 设置事件标志位的返回值
      uxBits = xEventGroupSetBits(xEventcar, CAR_FLAG);  // 这个返回值有可能会清空标志位，具体读文档
      printf("[CAR] 开始装物资 : %X\n", uxBits);
      uxBits = xEventGroupWaitBits(xEventcar,                            // 事件句柄
                                  FIRST_FLAG | SECOND_FLAG | THIRD_FLAG,    // 等待代表面包、肉饼、蔬菜的标志位
                                  pdFALSE,                                    // 是否清空对应标志位
                                  pdTRUE,                                     // 等待的Bits判断关系 True为 AND, False为 OR
                                  portMAX_DELAY);                             // 等待超时时间
      printf("[CAR] 物资装完了 : %X\n", uxBits);
      // 重置事件组
      xEventGroupClearBits(xEventcar, CAR_FLAG | FIRST_FLAG | SECOND_FLAG | THIRD_FLAG);
      uxBits = xEventGroupGetBits(xEventcar);
      printf("[CAR] 物资齐全，汽车发动 : %X\n", uxBits);
      vTaskDelete(NULL);
    }
    vTaskDelay(100);
  }
}
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  xEventcar = xEventGroupCreate();  //初始化事件组
  // 启动各个线程
  xTaskCreate(car_task, "car", 1024*2, NULL, 1, NULL);
  xTaskCreate(first_task, "1", 1024*2, NULL, 1, NULL);
  xTaskCreate(second_task, "2", 1024*2, NULL, 1, NULL);
  xTaskCreate(third_task, "3", 1024*2, NULL, 1, NULL);
}
void loop() {
  delay(100);
}