#define START_FLAG              (1 << 0)
#define MANIPULATOR1_FLAG      (1 << 1)
#define MANIPULATOR2_FLAG       (1 << 2)
#define MANIPULATOR3_FLAG       (1 << 3)

EventGroupHandle_t xEventGoods = NULL;  // 运载货物的事件组
// 车1运送
void car_transport_task1(void *param_t){
  EventBits_t uxBits;
  uxBits = xEventGroupWaitBits(xEventGoods, // 事件组句柄
                              START_FLAG,     // 等待开始事件
                              pdTRUE,        // 读取后不清空标志位
                              pdTRUE,         // ADN关系，1个值无所谓
                              portMAX_DELAY);
  printf("[MANIPULATOR1] 等到“运送”指令 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(random(500,2000)));
  uxBits = xEventGroupSetBits(xEventGoods, MANIPULATOR1_FLAG); // 设置机械臂1标志位
  printf("[MANIPULATOR1] 机械臂1准备就绪 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelete(NULL);
}

// 车2运送
void car_transport_task2(void *param_t){
  EventBits_t uxBits;
  delay(1000);
  uxBits = xEventGroupWaitBits(xEventGoods, // 事件组句柄
                              START_FLAG,     // 等待开始事件
                              pdFALSE,        // 读取后不清空标志位
                              pdTRUE,         // ADN关系，1个值无所谓
                              portMAX_DELAY);
  printf("[MANIPULATOR2] 等到“运送”指令 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(random(500,2000)));
  uxBits = xEventGroupSetBits(xEventGoods, MANIPULATOR2_FLAG); // 设置机械臂2标志位
  printf("[MANIPULATOR2] 机械臂2准备就绪 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelete(NULL);
}

// 车3运送
void car_transport_task3(void *param_t){
  EventBits_t uxBits;
  delay(1000);
  uxBits = xEventGroupWaitBits(xEventGoods, // 事件组句柄
                              START_FLAG,     // 等待开始事件
                              pdFALSE,        // 读取后不清空标志位
                              pdTRUE,         // ADN关系，1个值无所谓
                              portMAX_DELAY);
  printf("[MANIPULATOR3] 等到“运送”指令 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(random(500,2000)));
  uxBits = xEventGroupSetBits(xEventGoods, MANIPULATOR3_FLAG); // 设置机械臂3标志位
  printf("[MANIPULATOR3] 机械臂3准备就绪 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelete(NULL);
}

// 发送指令
void order_task(void *param_t){
  pinMode(4, INPUT_PULLUP);
  while(1){
    if(digitalRead(4) == LOW){
      // 开始做汉堡
      EventBits_t uxBits;  // 设置事件标志位的返回值
      uxBits = xEventGroupSetBits(xEventGoods, START_FLAG);  // 这个返回值有可能会清空标志位，具体读文档
      printf("[ORDER] 开始发送“指令” ： %X\n", uxBits);
      uxBits = xEventGroupWaitBits(xEventGoods,                            // 事件句柄
                                  CAR1_FLAG | CAR2_FLAG | CAR3_FLAG,    // 等待代表电动车1、电动车2、电动车3的标志位
                                  pdFALSE,                                    // 是否清空对应标志位
                                  pdTRUE,                                     // 等待的Bits判断关系 True为 AND, False为 OR
                                  portMAX_DELAY);                             // 等待超时时间
      printf("[ORDER] “指令”发送完毕 ： %X\n", uxBits);
      // 重置事件组
      xEventGroupClearBits(xEventGoods, START_FLAG | MANIPULATOR1_FLAG | MANIPULATOR2_FLAG | MANIPULATOR3_FLAG);
      uxBits = xEventGroupGetBits(xEventGoods);
      printf("[ORDER] 物资都齐全，电动车发车 : %X\n", uxBits);
      vTaskDelete(NULL);
    }
    vTaskDelay(100);
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  xEventGoods = xEventGroupCreate();  //初始化事件组

  // 启动各个线程
  xTaskCreate(order_task, "Order", 1024*2, NULL, 1, NULL);
  xTaskCreate(car_transport_task1, "Manipulator1", 1024*2, NULL, 1, NULL);
  xTaskCreate(car_transport_task2, "Manipulator2", 1024*2, NULL, 1, NULL);
  xTaskCreate(car_transport_task3, "Manipulator3", 1024*2, NULL, 1, NULL);
}

void loop() {
  delay(100);
}