#define START_FLAG      (1 << 0)
#define ARM1_FLAG       (1 << 1)
#define ARM2_FLAG       (1 << 2)
#define ARM3_FLAG       (1 << 3)

EventGroupHandle_t xEventLoad = NULL;  // 装三种物资的事件组
// 面包服务员
void arm1_task(void *param_t){
  EventBits_t uxBits;
  uxBits = xEventGroupWaitBits(xEventLoad, // 事件组句柄
                              START_FLAG,     // 等待开始事件
                              pdTRUE,        // 读取后不清空标志位
                              pdTRUE,         // ADN关系，1个值无所谓
                              portMAX_DELAY);
  printf("[ARM1] 等到开始事件 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(random(500,2000)));
  uxBits = xEventGroupSetBits(xEventLoad, ARM1_FLAG); // 设置面包标志位
  printf("[ARM1] arm1已就绪 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelete(NULL);
}

// 肉饼服务员
void arm2_task(void *param_t){
  EventBits_t uxBits;
  delay(1000);
  uxBits = xEventGroupWaitBits(xEventLoad, // 事件组句柄
                              START_FLAG,     // 等待开始事件
                              pdFALSE,        // 读取后不清空标志位
                              pdTRUE,         // ADN关系，1个值无所谓
                              portMAX_DELAY);
  printf("[ARM2] 等到开始事件 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(random(500,2000)));
  uxBits = xEventGroupSetBits(xEventLoad, ARM2_FLAG); // 设置肉饼标志位
  printf("[ARM2] arm2已就绪 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelete(NULL);
}

// 蔬菜服务员
void arm3_task(void *param_t){
  EventBits_t uxBits;
  delay(1000);
  uxBits = xEventGroupWaitBits(xEventLoad, // 事件组句柄
                              START_FLAG,     // 等待开始事件
                              pdFALSE,        // 读取后不清空标志位
                              pdTRUE,         // ADN关系，1个值无所谓
                              portMAX_DELAY);
  printf("[ARM3] 等到开始事件 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(random(500,2000)));
  uxBits = xEventGroupSetBits(xEventLoad, ARM3_FLAG); // 设置arm3标志位
  printf("[ARM3] arm3已就绪 : %X\n", uxBits);
  vTaskDelete(NULL);
}

// 控制台线程
void controller_task(void *param_t){
  pinMode(4, INPUT_PULLUP);
  while(1){
    if(digitalRead(4) == LOW){
      // 开始做汉堡
      EventBits_t uxBits;  // 设置事件标志位的返回值
      uxBits = xEventGroupSetBits(xEventLoad, START_FLAG);  // 这个返回值有可能会清空标志位，具体读文档
      printf("[CONTROLLER] 开始装货 ： %X\n", uxBits);
      uxBits = xEventGroupWaitBits(xEventLoad,                            // 事件句柄
                                  ARM1_FLAG | ARM2_FLAG | ARM3_FLAG,    // 等待代表面包、肉饼、蔬菜的标志位
                                  pdFALSE,                                    // 是否清空对应标志位
                                  pdTRUE,                                     // 等待的Bits判断关系 True为 AND, False为 OR
                                  portMAX_DELAY);                             // 等待超时时间
      printf("[CONTROLLER] 装完货了 ： %X\n", uxBits);
      // 重置事件组
      xEventGroupClearBits(xEventLoad, START_FLAG | ARM1_FLAG | ARM2_FLAG | ARM3_FLAG);
      uxBits = xEventGroupGetBits(xEventLoad);
      printf("[CONTROLLER] 物资集齐，发车！ : %X\n", uxBits);
      vTaskDelete(NULL);
    }
    vTaskDelay(100);
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  xEventLoad = xEventGroupCreate();  //初始化事件组

  // 启动各个线程
  xTaskCreate(arm1_task, "ARM1", 1024*2, NULL, 1, NULL);
  xTaskCreate(arm2_task, "ARM2", 1024*2, NULL, 1, NULL);
  xTaskCreate(arm3_task, "ARM3", 1024*2, NULL, 1, NULL);
  xTaskCreate(controller_task, "CONTROLLRE", 1024*2, NULL, 1, NULL);
}

void loop() {
  delay(100);
}