#include <MPU6050.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#define I2C_ADDR    0x27
#define LCD_COLUMNS 20
#define LCD_LINES   4

LiquidCrystal_I2C lcd(I2C_ADDR, LCD_COLUMNS, LCD_LINES);



const int ledBatRojo = 12; 
const int ledBatVerde = 11; 
const int ledBatAzul = 10; 
const int pinBat = A0;


MPU6050 mpu;

const int rotationThreshold = 90;
const int precisionRotation = 3;




void setup() {

  pinMode(ledBatRojo, OUTPUT);
  pinMode(ledBatVerde, OUTPUT);
  pinMode(ledBatAzul, OUTPUT);
  pinMode(pinBat, INPUT);



  //Serial.begin(9600);  
  Serial.begin(115200);
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  lcd.print("Rotation MPU6050");

  
  lcd.clear();
  lcd.print("Rotation:");

}


int giroscopio(){

/*giroscopio :  
Mientras el dispositivo no haya girado de 90 ° las LEDs estan apagadas. 
Cuando ha llegado a 90° la LED se enciende en verde. 
Si supera los 90° se apaga de nuevo. 
https://www.instructables.com/MPU-6050-Tutorial-How-to-Program-MPU-6050-With-Ard/
*/
  if (rotationThreshold-precisionRotation < mpu.getRotationX() < rotationThreshold + precisionRotation) {
    digitalWrite(ledBatRojo, LOW);
    digitalWrite(ledBatVerde, HIGH);
    digitalWrite(ledBatAzul,LOW);
    delay(100);
    digitalWrite(ledBatRojo, LOW);
    digitalWrite(ledBatVerde, LOW);
    digitalWrite(ledBatAzul,LOW);


  } 
  else {
    digitalWrite(ledBatRojo, HIGH);
    digitalWrite(ledBatVerde, LOW);
    digitalWrite(ledBatAzul, LOW); 

  }
}

int bateria (){
  int tensionBateria = analogRead(pinBat) * (5 / 1023.0); 

  if (tensionBateria<2.5) {  //definicion del umbral de la bateria 
    digitalWrite(ledBatRojo, LOW);
    digitalWrite(ledBatVerde, HIGH);
    digitalWrite(ledBatAzul, HIGH);
  } 
  else if (tensionBateria <3) {
    digitalWrite(ledBatRojo, LOW);
    digitalWrite(ledBatVerde, LOW);
    digitalWrite(ledBatAzul, HIGH);
  } 
  else {
    digitalWrite(ledBatRojo, HIGH);
    digitalWrite(ledBatVerde, LOW);
    digitalWrite(ledBatAzul, HIGH);
  }
}



void loop() {
  // Lecture des valeurs de rotation sur les axes X, Y et Z
  int16_t gyroX = mpu.getRotationX();


  
  // Affichage des valeurs sur l'écran LCD
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("X: ");
  lcd.print(gyroX);
  lcd.print("   ");
  delay(500);
}