#include <Timer.h>
int A = 8;
int B = 9;
int C = 11;
int D = 10;
long del;
static int pinDirezioneMarcia = A1;
bool stopped;
unsigned long currentmillis = millis();
unsigned long previousstop;
long stoptime = 2000;

void setup() {  
  Serial.begin(9600);              
  pinMode(A, OUTPUT);     
  pinMode(B, OUTPUT);     
  pinMode(C, OUTPUT);     
  pinMode(D, OUTPUT);  
  pinMode(pinDirezioneMarcia, INPUT); //input in quanto legge il valore analogico del pin A0 
  void timerChg(bool state);
  Timer timstop(OnDelay, 3000UL, &stopped, timerChg); 
}




void loop() {
  currentmillis = millis;
  //leggo il valore analogico del potenziometro sul pin A0.
  int valorePotenziometro = analogRead(pinDirezioneMarcia);

  /*
    Il range dei valori analogici e' da 0 a 1023 mentre il range dei valori PWM  e' da 0 a 255
    per mantenere questa proporzionalita' eseguo la mappatura dei valori
  */
  int valoreMappato = map(valorePotenziometro, 0, 1023, 0, 255);
  determinaMovimento(valoreMappato);
   }

void determinaMovimento(int valoreMappato) {
  String direzione;
  if (valoreMappato < 121) {
    //vai in un senso
    del = map(valoreMappato, 0, 121, 1500, 10000);
    een(); 
    twee();
    drie();
    vier();   
    direzione = "DIETRO";
    stopped = 0;
  } else if (valoreMappato > 135) {
    //vai nell'altro
    del = map(valoreMappato, 135, 255, 10000, 1500);
    vier();
    drie();
    twee();
    een();   
    direzione = "AVANTI";
    stopped = 0;
  } else if (valoreMappato > 100 && valoreMappato < 150) {
    //ferma il motore
    motorOff();
    direzione = "FERMO";
    valoreMappato = 0;
  }

  //Invio i dati letti al Monitor seriale, cosi da poterli vedere a video
//  Serial.print("Velocità = ");
//  Serial.println(del);
//  Serial.print("Direzione = ");
Serial.println(direzione);
Serial.println(stopped);
}

void een(){
  digitalWrite(A, LOW);   
  digitalWrite(B, HIGH);   
  digitalWrite(C, HIGH);   
  digitalWrite(D, LOW);   
  delayMicroseconds(del);
  }
void twee(){
  digitalWrite(A, LOW);   
  digitalWrite(B, HIGH);   
  digitalWrite(C, LOW);   
  digitalWrite(D, HIGH);   
  delayMicroseconds(del);
}
void drie(){
  digitalWrite(A, HIGH);   
  digitalWrite(B, LOW);   
  digitalWrite(C, LOW);   
  digitalWrite(D, HIGH);   
  delayMicroseconds(del);
}
void vier(){
  digitalWrite(A, HIGH);   
  digitalWrite(B, LOW);   
  digitalWrite(C, HIGH);   
  digitalWrite(D, LOW);   
  delayMicroseconds(del);
}
void motorOff(){
  if (!stopped){ 
  timstop.update();
  }
  else
    digitalWrite(A, LOW);   
    digitalWrite(B, LOW);   
    digitalWrite(C, LOW);   
    digitalWrite(D, LOW);
  }