const int pinoCLK = 3; //PINO DIGITAL (CLK)
 const int pinoDT = 4;  //PINO DIGITAL (DT)
 const int pinoSW = 5; //PINO DIGITAL (SW)
 
 int contadorPos = 0;  //CONTADOR DE POSIÇÕES DO ENCODER
 int ultPosicao; //REGISTRA A ÚLTIMA POSIÇÃO DO ENCODER
 int leituraCLK; //VARIÁVEL PARA ARMAZENAR LEITURA DO PINO CLK
 boolean bCW; //VARIÁVEL DE CONTROLE DO SENTIDO (HORÁRIO / ANTI-HORÁRIO)

 void setup() {
   Serial.begin (9600); //INICIALIZA A SERIAL
   pinMode (pinoCLK,INPUT); //DEFINE O PINO COMO ENTRADA
   pinMode (pinoDT,INPUT); //DEFINE O PINO COMO ENTRADA
   pinMode (pinoSW,INPUT_PULLUP); //DEFINE O PINO COMO ENTRADA / "_PULLUP" É PARA ATIVAR O RESISTOR INTERNO
  //DO ARDUINO PARA GARANTIR QUE NÃO EXISTA FLUTUAÇÃO ENTRE 0 (LOW) E 1 (HIGH)
   ultPosicao = digitalRead(pinoCLK); //VARIÁVEL RECEBE A LEITURA DO PINO CLK  
 } 

 void loop() { 
   leituraCLK = digitalRead(pinoCLK); //VARIÁVEL RECEBE A LEITURA DO PINO CLK 
   if (leituraCLK != ultPosicao){ //SE VALOR DA VARIÁVEL FOR DIFERENTE DO VALOR DE "ultPosicao", FAZ
     if (digitalRead(pinoDT) != leituraCLK) { //SE LEITURA DO PINO FOR DIFERENTE DA LEITURA DE "leituraCLK",
      //SIGNIFICA QUE O EIXO ESTÁ SENDO GIRADO NO SENTIDO HORÁRIO E FAZ
       contadorPos++; //INCREMENTA CONTAGEM DA VARIÁVEL EM +1
       bCW = true; //VARIÁVEL BOOLEANA RECEBE VERDADEIRO (SENTIDO HORÁRIO)
     } else { //SENÃO, SIGNIFICA QUE O EIXO ESTÁ SENDO GIRADO NO SENTIDO ANTI-HORÁRIO E FAZ
       bCW = false; //VARIÁVEL BOOLEANA RECEBE FALSO (SENTIDO ANTI-HORÁRIO)
       contadorPos--; //DECREMENTA CONTAGEM DA VARIÁVEL EM -1
     }
     Serial.print("Giro no "); //IMPRIME O TEXTO NA SERIAL
     if (bCW){ //SE VARIÁVEL FOR IGUAL A VERDADEIRO, FAZ
       Serial.print("sentido horário"); //IMPRIME O TEXTO NA SERIAL
     }else{ //SENÃO, FAZ
       Serial.print("sentido anti-horário"); //IMPRIME O TEXTO NA SERIAL
     }
     Serial.print(" / Posição do encoder: "); //IMPRIME O TEXTO NA SERIAL
     Serial.println(contadorPos); //IMPRIME NO MONITOR SERIAL A POSIÇÃO ATUAL DO ENCODER
   }
   if(digitalRead(pinoSW) == LOW){ //SE LEITURA DO PINO FOR IGUAL A LOW, FAZ
       Serial.println ("Botão pressionado"); //IMPRIME O TEXTO NA SERIAL
       delay(200); //INTERVALO DE 200 MILISSEGUNDOS
   }
   ultPosicao = leituraCLK; //VARIÁVEL RECEBE O VALOR DE "leituraCLK"
 }