#include <Stepper.h>
const int stepsPerRevolution = 200;  // Jumlah langkah pada satu putaran motor stepper
const int trigPin = 2;  // Pin trigger sensor ultrasonik
const int echoPin = 3;  // Pin echo sensor ultrasonik

Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8, 9, 10, 11);  // Inisialisasi objek motor stepper dengan pin kontrol

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  
  myStepper.setSpeed(300);  // Mengatur kecepatan motor stepper (sesuaikan dengan kebutuhan Anda)
  myStepper.step(stepsPerRevolution);  // Menggerakkan motor stepper ke posisi awal (0 derajat)
}

void loop() {
  long duration, cm;
  
  // Mengirimkan sinyal ultrasonik
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  
  // Menerima sinyal ultrasonik dan menghitung jarak
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  cm = (duration / 2) / 29.1;
  
  // Jika jarak kurang dari 15 cm, motor stepper bergerak 360 derajat dan kembali ke titik 0 derajat
  if (cm < 15) {
    myStepper.step(stepsPerRevolution);  // Bergerak 360 derajat searah jarum jam
    delay(1000);  // Delay 1 detik (sesuaikan dengan kebutuhan Anda)
    myStepper.step(-stepsPerRevolution);  // Kembali ke titik 0 derajat (bergerak 360 derajat berlawanan jarum jam)
    delay(1000);  // Delay 1 detik (sesuaikan dengan kebutuhan Anda)
  }
}