// Definisikan pin yang terhubung ke driver motor
const int stepPin1 = 23;
const int dirPin1 = 22;
const int stepPin2 = 25;
const int dirPin2 = 24;

// Konfigurasi langkah motor dan kecepatannya
const int stepsPerRevolution1 = 200; // Jumlah langkah per revolusi motor 1
const int stepsPerRevolution2 = 400; // Jumlah langkah per revolusi motor 2
const float motorSpeed1 = 400; // Kecepatan motor 1 (RPM)
const float motorSpeed2 = 1000; // Kecepatan motor 2 (RPM)

// Variabel untuk mengontrol waktu
unsigned long previousMicros = 0;
unsigned long previousMicros1 = 0;
unsigned long previousMicros2 = 0;
unsigned long stepInterval = 0; // Interval waktu antara setiap langkah motor 1 (dalam mikrodetik)
unsigned long stepInterval1 = 0; // Interval waktu antara setiap langkah motor 1 (dalam mikrodetik)
unsigned long stepInterval2 = 0; // Interval waktu antara setiap langkah motor 2 (dalam mikrodetik)

// Variabel untuk menghitung langkah
int stepCount = 0; // Jumlah langkah yang sudah dilakukan pada motor 1
int stepCount1 = 0; // Jumlah langkah yang sudah dilakukan pada motor 1
int stepCount2 = 0; // Jumlah langkah yang sudah dilakukan pada motor 2

// Variabel untuk menentukan arah langkah motor
int dir1 = 1; // Arah langkah motor 1 (1 = searah jarum jam, -1 = berlawanan arah jarum jam)
int dir2 = !1; // Arah langkah motor 2 (1 = searah jarum jam, -1 = berlawanan arah jarum jam)

void setup() {
  Serial.begin(2500000);
  pinMode(stepPin1, OUTPUT);
  pinMode(dirPin1, OUTPUT);
  pinMode(stepPin2, OUTPUT);
  pinMode(dirPin2, OUTPUT);

  // Menghitung interval waktu antara setiap langkah motor berdasarkan kecepatan dalam RPM
  stepInterval = 60 * 1000000 / (stepsPerRevolution1 * motorSpeed1);
  stepInterval1 = 60 * 1000000 / (stepsPerRevolution1 * motorSpeed1);
  stepInterval2 = 60 * 1000000 / (stepsPerRevolution2 * motorSpeed2);
}

void loop() {
  unsigned long currentMicros = micros();
// Motor 1
  if (currentMicros < 300000) {
    if (stepCount < 225) {
      if (currentMicros - previousMicros >= stepInterval) {
        previousMicros = currentMicros;

        digitalWrite(dirPin1, !dir1); // Atur arah langkah motor 1

        digitalWrite(stepPin1, HIGH);
        delayMicroseconds(5); // Ubah delay sesuai dengan karakteristik motor stepper
        digitalWrite(stepPin1, LOW);
        delayMicroseconds(5); // Ubah delay sesuai dengan karakteristik motor stepper

        stepCount++;
      }
    }
  } else {
  unsigned long currentMicros1 = micros();
  unsigned long currentMicros2 = micros();

  // Motor 1
  if (currentMicros1 - previousMicros1 >= stepInterval1) {
    previousMicros1 = currentMicros1;

    digitalWrite(dirPin1, dir1); // Atur arah langkah motor 1

    // Menguji jumlah langkah motor 1
    if (stepCount1 < 125) {
      digitalWrite(stepPin1, HIGH);
      delayMicroseconds(5); // Ubah delay sesuai dengan karakteristik motor stepper
      digitalWrite(stepPin1, LOW);
      delayMicroseconds(5); // Ubah delay sesuai dengan karakteristik motor stepper
      stepCount1++;
    }
  }

  // Motor 2
  if (currentMicros2 - previousMicros2 >= stepInterval2) {
    previousMicros2 = currentMicros2;

    digitalWrite(dirPin2, dir2); // Atur arah langkah motor 2

    // Menguji jumlah langkah motor 2
    if (stepCount2 < stepsPerRevolution2) {
    digitalWrite(stepPin2, HIGH);
    delayMicroseconds(3); // Ubah delay sesuai dengan karakteristik motor stepper
    digitalWrite(stepPin2, LOW);
    delayMicroseconds(3); // Ubah delay sesuai dengan karakteristik motor stepper
    stepCount2++;
    }
  }
}
}